Перейти к содержанию
Авторизация  
Starik

серво из шаговика

Рекомендуемые сообщения

Вот уже давно бродят мысли в голове сделать свой собственный привод... И вот, что в конце концов в сухом остатке осталось:

1. не имеет смысла делать дешевый и плохой привод, проще взять китайский привод либо на TD6560, либо что-нибудь в корпусе.

2. Желательно обойтись без дополнительной механики, т.е. момента мотора должно хватать крутить вал напрямую, поэтому

хочется использовать шаговые моторы, а не BLDC или обычные щеточные (вчерашний день :), еще один плюс шаговика по сравнению с выше названными -- его положение определяется током, поэтому рыскать около нуля он будет заметно меньше.

3. У 2-х фазных шаговиков есть пара неизличимых болезней -- момент не постоянен и несколько диапазонов с резонансами,

поэтому, раз уж решили делать дорого, то надо брать 3-х фазный.

4. стандарное подключение 3-х фазного идет по 3-м проводам (дельта-включение обмоток) на стандартный мост из 6 полевиков, что ограничивает возможности по управлению током в каждой обмотке. Имеет смысл вывести оба конца обмотки и сделать биполярное подключение на 3 Н-мостах.

5. Поскольку планируется обратная связь (энкодер AMT102), то не имеет смысл гнать ток через обмотку постоянно -- организуем управление по потоку (FOC)

6. математики предполагается достаточно, поэтому нужен МК с ЦОС способностями и поддержкой энкодера и всяких степ-дир интерфейсов -- я остановился на Freescale MC56F8006...

7. ток предполагаю измерять непосредственно в цепи обмотки, чтобы не ловить глюки переключения и быть способным мерять ток на "медленном спаде" -- когда обмотка закорочена на 2 нижних транзистора моста. Долго колебался между Allegro ACS712 и INA170 от TI, но вторая нравится все больше -- ее можно запитать от тех же 12В, что и драйвер полевиков, она дает токовый выход, который можно зашунтировать уже у входа МК и этим убрать все шумы...

6. INA170 дает ограничение на напряжение питания моста -- 60В, поэтомы драйвер будем проектировать под "стандарт" 48в. Движок выше рассчитан на ток 4.6А, поэтому драйвер ограничим 5А.

7. Крепить драйвер предполагаю на хвост мотора, сразу за энкодером. Энкодер тогда можно втыкать его разъемом прямо в драйвер, без доп. проводов. Можно и температуру мотора мерять вместе с температурой МК. Шумов от высокого тока высокой частоты опять же меньше будет...

8. Управление в драйвер предполагаю гнать по двум RJ45 разъемам в дифф виде (оба конца диода в опторазвязке). первый разъем -- это степ-дир-енабл-фолт, а второй -- это выход энкодера.

 

Надеюсь, это еще не совсем безумная идея... :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Возможно это одно из самых перспективных направлений развития серв.

Может в качестве энкодера использовать что-то из линейки austriamicrosystems? Единственное, что они не самые быстрые (хотя для ШД должно хватить за глаза), но при этом есть модели абсолютных.

Вот пример использования их чипа.

Я за такой проект. Даже всеми руками :-) Только не знаю как быть полезным...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

смотрел я на австрию -- стремно как-то, он же магнитный, и как раз на хвост шаговика, то есть прямо под его магнит...

работать-то скорее всего будет, а вот точность может уйти в лес... а AMT102 "сам Марис" рекламировал :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Австралиан надо через не магнитную прокладку ставить. И все будет в норме. Так они пишут в даташите.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Тема весьма интересна.

 

6. INA170 дает ограничение на напряжение питания моста -- 60В, поэтомы драйвер будем проектировать под "стандарт" 48в.

Мож сразу на 220В :rolleyes:

 

Надеюсь, это еще не совсем безумная идея...

Пора в ЧПУ хобячную ветку переносить

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Пора в ЧПУ хобячную ветку переносить

 

не умею :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Мож сразу на 220В

 

не, я еще пока жить хочу. меня интересует нема23/24 формат, а там аналоги от 24в неплохо живут, да и китайцы 50в на своем "тупом" контроллере считают достаточным...

Если 23-ий формат поедет, то заменить силовую часть на ACS712/ACS714 и разогнать до 350В постоянки проблемы уже не будет... :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

не умею

Надо пожаловаться админу шоб перенес. Жмакаем кнопку на Жалаба и пишем что треба.

 

Starik, какой смысл всей этой затеи? Я имею ввиду финансовую сторону.

Если взять шаговик + контроллер + БП + энкодер = цена будет почти б/у сервы или новой китайской сервы.

 

Чем будет измеряться ток фазы?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Чем будет измеряться ток фазы?

Вопрос отпал после гугления что такое ACS712/ACS714

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

цена будет почти б/у сервы или новой китайской сервы

Я планирую уложиться в 150 енотов за комплект из мотора, энкодера и драйвера. новый китаяц с тем же моментом только мотор с энкодером будет столько стоить на Алибабе. Еще баксов 300-500 за драйвер попросят. Да и с пересылкой с алибабы не все просто...

БП можно не учитывать -- 50 енотов на все 4 мотора за 350Вт...

 

ну и главное -- "мне интересно" :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

У INA170 тотал нонлинеарити +-2% и нет гальванической развязки, Starik присмотритесь к HCPL-7800A, их ставят в Leadshine драйвера. Но они дороже в 3-4 раза, чем INA170.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

У INA170 тотал нонлинеарити +-2% и нет гальванической развязки,

а мне нужна гальваническая развязка??

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

почитал про HCPL-7800A, не влезет она в мой "дезайн"... там же обвески тонна, кроме нее самой -- изолированный +5В, ОУ на выход... Опять же АЦП-ЦАП, с анти-алиасингом бороться... ACS714 буду окучивать, если когда изоляция понадобится...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

получится что нибудь подобное: http://www.electropr...zi_servo_st.htm

 

 

Да, все к этому и стремятся - дешевые сервы, которые не "рыскают" и которым не нужен тормоз :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

(Вот уже давно бродят мысли в голове сделать свой собственный привод) (с)

Мысли по этому поводу с другого форума (пост№3) и надо сказать : убедительны.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

неа, не убедительно совсем :) Если на шаговые двигатели ставят энкодеры -- "значит это кому-то нужно..." :)

шаговый мотор, работающий в составе сервосистемы, становится сервоприводом, и имеет некоторые положительные черты относительно других видов приводов.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

шаговый мотор, работающий в составе сервосистемы, становится сервоприводом

Вопрос не в тему, если можно. Относительно терминов серва, сервосистема. С шаговым двигателем все ясно, хотя есть и несколько типов но принцип работы один и понятен. Термин серводвигатель в серьезной литературе применяется крайне редко и туманно. На форумах, каждый называет им свои типы моторов. Полная неразбериха (для меня). Вы говорите что шаговый двигатель может стоять в сервосистеме? Я так понимаю, речь идет о старом советском обозначенни где слабый двигатель управляет сильным?

Можете прояснить что означает серва, сервосистема? Синхронный двигатель, вентильный двигатель и т.д.?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

под серво стоит понимать не мотор, а систему управления с обратной связью. А приводом может быть что угодно -- и мотор и гидроцилиндр... Обычно самый дешевый (и чаще употребительный) -- это коллекторные моторы постоянного тока...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Применимо ли такое ?

 

post-1056-072344700 1303543136_thumb.png

 

Freescale Semiconductor AN1930

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Применимо ли такое ?

 

А это не противоречит 4 пункту исходного ТЗ?

Надо 3 Н-моста, соответственно, 12 транзисторов.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Ах да, сейчас я понял, что имел ввиду TS. Очевидно, не противоречит, ибо эта хотелка избыточна, имхо, в первую очередь нас должно интересовать соотношение токов, а не их абсолютное значение, что реализуемо и на трех полумостах. Хотя если обмотки звездой, то общую точку можно закинуть на четвертый полумост ?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Хотя если обмотки звездой, то общую точку можно закинуть на четвертый полумост ?

Вот это как раз всю малину испортит :)

Китайские 3-х фазные шаговики соединены в треугольник. Выводить какие-либо другие провода отказываются даже на заказ.

12 транзисторов на 3 обмотки хотел ставить чтоб иметь максимальную скорость нарастания тока -- напряжение можно держать весь период ШИМа, не деля его между обмотками, как в спэйс-векторном алгоритме. Изолированный замер тока тоже дает выигрыш около 5% периода, поэтому я буду ACS711 ставить, благо разродилась наконец-то Аллегра.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Хорошо, схему можно представить иначе. Повторюсь, имхо, девайсам сабжевого типа напрашивается встроенный ИБП. Это дает возможность кроме всех прочих плюсов организовать двуполярное питание и избавиться от половины транзисторов и драйверов затворов. При том, что появляется место, куда можно приткнуть среднюю точку звезды.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Я пробовал как-то по дурости ставить магнитный энкодер на мотор (правда большой, 130мм). Пока вал рукой крутишь работает отлично, когда подаешь ток показывает лабуду. Такую штуку разве что на дальний конец вала, подальше от мотора )

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учетную запись

Зарегистрируйте новую учётную запись в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти
Авторизация  

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу

×
×
  • Создать...

Важная информация

Мы разместили cookie-файлы на ваше устройство, чтобы помочь сделать этот сайт лучше. Вы можете изменить свои настройки cookie-файлов, или продолжить без изменения настроек.