Перейти к содержанию
Vladimir_V

Как оценить упругость АС-серв?

Рекомендуемые сообщения

Привода ШВП на осях металлорежущих станков с ЧПУ осуществляюся при помощи трех типов устройств: ШД, ДПТ с энкодером и АС-серв. Если я не путаю, в приводе с ШД в режиме удержания можно оценить упругость этого самого удержания как величина максимального момента удержания умноженная на число шагов ШД и деленная на 180 градусов (или на "пи", если в радианах). Это грубая оценка, потому что усилие в пределах полушага изменяется по синусу от нуля до максимума, но для оценки величины жесткости привода оси в принципе этого достаточно. Причем, при использовании ШД в режиме микрошага делить нужно все равно на число шагов, а не микрошагов. Т.е. жесткость ШД в режиме удержания с микрошагом хуже жесткости в режиме целых шагов относительно величины шага. В этом смысле, упругость без срыва удержания может допустить увод оси ШД на несколько микрошагов.

А как оценить эту же упругость у АС-серв? Может, есть ссылка, где про это почитать?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
9 минут назад, Vladimir_V сказал:

А как оценить эту же упругость у АС-серв?

как ПИД настроишь так и будет,

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
1 час назад, codename1182 сказал:

как ПИД настроишь так и будет

А как - так? Скоко это будет в ньютон-метрах на градус? Как цифру получить? Хотя бы приблизительно - для оценки жесткости системы СПИД. Иначе зачем гонятся за жесткостью станины, направляющих, шпинделя - если серва все перекроет своей упругостью с верхом???

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
2 минуты назад, Vladimir_V сказал:

Скоко это будет в ньютон-метрах на градус

открываешь мануал на серву и мотор и смотришь по характеристикам что она может. градус это для наглухо тупой сервы, обычно попытка провернуть на угол в два-три импульса от энкодера умещается,

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
1 минуту назад, codename1182 сказал:

градус это для наглухо тупой сервы

Градус - это я имел в виду не величину, а единицу измерения.

 

2 минуты назад, codename1182 сказал:

обычно попытка провернуть на угол в два-три импульса от энкодера умещается

А это есть где то в мануалах? Куда смотреть? Энкодеры то разные бывают и на 2500 импульсов и на 130000 импульсов - это у одного и того же типономинала сервы - не может же на столько их жесткость отличаться! Это ж просто одна и та же серва, тока в версиях разных энкодеров. Такая оценка получается - плюс/минус пол-оглобли.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Вам надо ознакомиться с принципами работы серводвигателя в режиме позиционирования, жесткость/точность/момент будет зависеть от нагрузки и настроек ПИД.

Не ленитесь учиться.

вот первое что попалось на пальцах https://elquanta.ru/novoe/servoprivod-eto.html

 

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
24 минуты назад, Vladimir_V сказал:

Энкодеры то разные бывают и на 2500 импульсов и на 130000

Сигнал рассогласования на контур от этого не меняется. 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Только что, vinhester сказал:

Сигнал рассогласования на контур от этого не меняется

И?? Интересует - как посчитать жесткость АС-сервы? Исходя из её паспортных данных. Чтобы получился численный результат в ньютон-метрах на градус. Ну, или на угловую секунду - хотя бы приблизительно...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
12 минут назад, codename1182 сказал:

вот первое что попалось на пальцах

Там лажу пишут: "Так, на ось Z для удержания шпинделя обычно лучше подходят шаговые двигатели — для них удержание самый эффективный режим, вал фиксируется в положении удержания совершенно неподвижно,"

Источник: https://elquanta.ru/novoe/servoprivod-eto.html

Совершенно неподвижно - см. пост первый темы - не бывает.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
2 часа назад, Vladimir_V сказал:

Там лажу пишут

потому что на пальцах. Читайте авторитетные источники, например доки от сервы, там есть про момент удержания.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
3 часа назад, Vladimir_V сказал:

Иначе зачем гонятся за жесткостью станины, направляющих, шпинделя - если серва все перекроет своей упругостью с верхом???

Жесткость перечисленных элементов обеспечивает геометрическую повторяемость деталей. Это могут быть десятые доли мм  и десятые доли мкм. Очень вялые привода или очень жесткие на это не влияют. Собственно привод представляет собой устройство с двумя контурами тока и скорости, задача их организовать оптимальную передаточную функцию. Практика показала, что, в основном, достаточно технического оптимума, иногда по модулю, реже симметричного. Привод имеет статические и динамические характеристики, для резания статические не особо важны. Абсолютно "мертвого" в плане удержания привода не бывает, для компенсации ошибки надо чтобы она появилась. Оценить жесткость можно нагрузочными клещами и осциллографом, при этом, чем жестче вы сделаете удержание, тем больше уменьшите добротность и увеличите склонность к возбуждению, поверхность детали в итоге будет хуже.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
3 часа назад, Vladimir_V сказал:

Скоко это будет в ньютон-метрах на градус? Как цифру получить? Хотя бы приблизительно - для оценки жесткости системы СПИД

Вы сочинили какую то собственную единицу измерения жескости и просите дать ссылку, где об этом почитать. Познакомьтесь для начала с " коэффициент усиления контура позиционирования", " добротность".

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
53 минуты назад, codename1182 сказал:

там есть про момент удержания.

Есть. Но нету зависимости момента удержания от погрешности сдвига удержания. А именно она меня и интересует.

9 минут назад, Вал сказал:

Вы сочинили какую то собственную единицу измерения жескости

А у Вас есть пример иной меры жесткости конструкции на кручение? Будьте так добры - поделитесь - в чем еще измеряется жесткость на кручение?

11 минут назад, Вал сказал:

Познакомьтесь для начала с " коэффициент усиления контура позиционирования", " добротность".

Знаком давно. Я спрашиваю про то, чего не знаю. А про что знаю - зачем мне спрашивать?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
5 часов назад, Vladimir_V сказал:

А как оценить эту же упругость у АС-серв?

Это из теории автоматизированного электропривода.

7 минут назад, Vladimir_V сказал:

А у Вас есть пример иной меры жесткости конструкции на кручение?

А это сопромат. Зачем все в кучу. 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
26 минут назад, skbm сказал:

Очень вялые привода или очень жесткие на это не влияют.

Как это? Положим, остановили на токарке продольку и торцуем поверхность заготовки. А она не ровная - т.е. усилие резания на продольку меняется. В этом случае от жесткости удержания продольки прямо зависит погрешность торцуемой поверхности. Разве не так?

Только что, Вал сказал:

А это сопромат. Зачем все в кучу. 

Какую кучу? Альфа и омега точности - жесткость СПИД. Как Вы её собираетесь оценивать без сопромата?

Не, если Вас точность не интересует - тогда это куча. Но меня - интересует.

3 минуты назад, Вал сказал:

Это из теории автоматизированного электропривода.

Я в курсе. В первом же посте темы я привел пример как можно сделать оценку жесткости с ШД. Вот примерно такое же я хотел бы прочитать про АС-сервы. Ссылочку какую-нибудь...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
1 минуту назад, Vladimir_V сказал:

Разве не так?

Так и не так. Удержание непосредственно валом двигателя никто не делает, обычно есть винт-гайка. При удержании работает третий контур - положения, он основной в этом деле и тут как раз важна добротность, способность быстро реагировать на ошибку и убирать ее.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)
11 минут назад, skbm сказал:

Удержание непосредственно валом двигателя никто не делает, обычно есть винт-гайка.

Ну да - ШВП. Которая в отличии от винт/гайка скольжения - реверсивная по усилиям.

Поясню исток вопроса. Смотрю на один из заводских станков с ЧПУ вполне солидного станкозавода. Прямой привод продольного ШВП от мощной сервы с большой разрядностью энкодера - все в шоколаде. Но сопряжение сервы с валом ШВП сделано кулачковой муфтой с эластичным вкладышем. Хотелось бы прикинуть просто - сколько такой вкладыш хоронит разрядов энкодера по точности в пределах рабочих усилий на резце.

Тут размышляю о своем станке. Если на продольку ставить ШВП, то надо ли то же самое делать на поперечку? Что я потеряю в точности? Или оставить винт\разрезная гайка на поперечке?

И еще. Понятно, что привод ШВП через зубчато-ременный привод менее точен, чем прямой с жесткой муфтой. Но хотелось бы прикинуть, насколько я потеряю в точности. Или погрешность синхронной передачи, как любят называть зубчато-ременную передачу много меньше упругости самой АС-сервы?

Изменено пользователем Vladimir_V

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
11 минут назад, Vladimir_V сказал:

сделано кулачковой муфтой с эластичным вкладышем.

Этот вкладыш работает на изгиб, на кручение он примерно абсолютно жесткий.

12 минут назад, Vladimir_V сказал:

Или погрешность синхронной передачи, как любят называть зубчато-ременную передачу много меньше упругости самой АС-сервы?

Ставьте смело, давно испытано миллионы раз. Энкодер при этом ставят на винт, тот, что на двигателе работает только на частотник, в ЧПУ не отправляется.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
6 минут назад, skbm сказал:

Энкодер при этом ставят на винт

Но в серве внутри уже есть энкодер. На сколько его точность будет ухудшена? Управление по полностью замкнутой петле конешно же лучше и точнее. Но хотелось бы прикинуть - на сколько. Стоит ли овчинка выделки?

 

8 минут назад, skbm сказал:

Этот вкладыш работает на изгиб,

Не, там лепестки вкладыша расположены между кулачками муфты и работают исключительно на сжатие.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
6 минут назад, Vladimir_V сказал:

Не, там лепестки вкладыша расположены между кулачками муфты и работают исключительно на сжатие.

Ну не знай, не встречал.

7 минут назад, Vladimir_V сказал:

Стоит ли овчинка выделки?

Цифры нужны, какую точность позиционирования нужно достичь, какую повторяемость, какую чистоту, какие габариты? Да и от конструкции станка много зависит, может он сам на ремень намотается вместо того, чтобы заготовку резать. Ну, условно, конечно)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)
2 минуты назад, skbm сказал:

Цифры нужны, какую точность позиционирования нужно достичь, какую повторяемость, какую чистоту, какие габариты?

Это понятно. Но без оценки упругости АС-серв - чем помогут эти цифры? Я и задал вопрос про то, чего не знаю как посчитать. А чего знаю - я сам посчитаю. Скажем, как посчитать жесткость ШВП прекрасно методика дана в документации производителя  моей ШВП - NTN. И её я уже посчитал.

Изменено пользователем Vladimir_V

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
2 минуты назад, Vladimir_V сказал:

Но без оценки упругости АС-серв - чем помогут эти цифры?

Эти цифры - исходные ) Плюньте на упругость серв, как вы это называете, что бы это ни было, оно у всех примерно одинаково, если не говорить про очень дорогое и мало кому нужное)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
9 минут назад, skbm сказал:

Ну не знай, не встречал.

https://ekaterinburg.satom.ru/p/469283274-mufta-kulachkovaya-skf-frc-180-60/?e=1&i=iRRdiLDAoGzdbUuUqBxwBKVmrlOJSG7vm-5uO7BWPjn9lZ0wE4U1MUQQVVWIi7kl8Uyrbvjzc05mwE8Jmpy3e62yLYF-FMYwb6IY9xncRjqT9_VeCBLWpaAo0NJSJF2kc-uAaaV8VcTtgjf_EzSwOQ==&gclid=EAIaIQobChMI3ty22uWX8gIVM4BQBh3L3QV8EAQYAyABEgKdWvD_BwE

2 минуты назад, skbm сказал:

Плюньте на упругость серв,

Когда узнаю "скоко", тогда и плюну. А вот пример с ШД на микрошаге оказался очень примечательным. Оказывается, погрешность удержания с прямым приводом от ШД - очень плохая. Что такое 0,9 градуса на ШВП с шагом в 10 мм? Это целых 2,5 сотки болтанки. Немало! Как же тут сотки то ловить?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Ерунда какая-то, такие на насосы ставят, а не на ШВП.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
1 минуту назад, skbm сказал:

Ерунда какая-то, такие на насосы ставят, а не на ШВП.

Вот-вот. А это стоит на продукции тверского станкозавода.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учетную запись

Зарегистрируйте новую учётную запись в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу

×
×
  • Создать...

Важная информация

Мы разместили cookie-файлы на ваше устройство, чтобы помочь сделать этот сайт лучше. Вы можете изменить свои настройки cookie-файлов, или продолжить без изменения настроек.