Серва Mitsubishi. Как оно вообще настраивается?

Всем здрасьте. Купил комплект MR-J4 с моторчиком, чтоб всякое на определённый угол поворачивать. Когда покупал, думал, что оно всё простое, как валенок и запустится вот прям щас и будет делать, чего мне надо. А потом начал читать мануалы и понял, что практически нифига не понимаю и оно всё совсем непростое.

Вобчем, помогите с управлением этой сервы разобраться. От сервы надо:

1) Поворот на заданный угод. Количество заданных углов не больше десятка.

2) Вращение вала  с частотой 100-300 об/мин.

Можно ли эти хотелки реализовать только внешними дискретными входами?

1 час назад, A.T.Tappman сказал:

MR-J4

Полная маркировка какая?

MR-J4-20A-RJ

1. Это Position Control.

Придётся делать генератор импульсов step/dir чтобы всё крутилось. В принципе ничего запредельного, можно на arduino даже.

2. Это Speed Control. 

Тут можно даже обычным переменником обойтись, это намного проще чем (1).  

Схемы для обоих режимов в документации есть. Без чтения доков никак не получится обойтись...

у MR-J4-A есть больше режимов, в частности "встроенная функция позиционирования". типа как была у MR-J2S-CL/CP. без дополнительных модулей можно использовать 4 входа DI0..DI3 для выбора номера подпрограммы, в которых можно и крутить и позиционировать. а так - да, читать мануал до просветления. версию прошивки еще проверить - там какие-то фишки не сразу появились

Собственно, вот. Наконец-то соорудил кабели на мотор. Пока сооружал кабели, слегка покуривал мануалы. Но всё равно куча вопросов осталась.

1) Можно ли подавать питание только на управляющую часть усилителя без подключения двигателя и силовой части?

2) Где брать сигнал MBR для отключения тормоза двигателя?

Сам усилитель MR-J4-20A-RJ с датой выпуска 2019-11. Мотор HF-KN23B с тормозом.

1. Можно но, сервак будет выдавать кучу ошибок.

2. Вы должны сообщить серве что двигатель с тормозом и сконфигурировать её под это, а сигнал будет на выходе сервы.

5 часов назад, Pavel47 сказал:

1. Можно но, сервак будет выдавать кучу ошибок.

Но я смогу в это время через MR Configurator2 параметры задать?

Да.

Подоткнул усь к компу. Прога железку увидела. Собсна, дальше вопросы:

Подключение моторчика. В доках написано, что у него разрешение 17бит (resolution: 131072 p/rev). Правильно ли я понимаю, что это значение надо прописать вот сюда (красненьким обведено)

Вот тут можно назначить сигнал отключения тормоза MBR. Это правильно?

1. Да , если энкодер и усилитель из одного комплекта, то опознание энкодера вроде как должно быть автоматическим.

2. Да. вы можете назначить функцию выхода по вашей необходимости.

25 минут назад, Pavel47 сказал:

если энкодер и усилитель из одного комплекта

Разные. Моторчик предыдущего поколения.

Тогда всё непросто. Усилитель и энкодер коннэктятся по своему протоколу связи и сравнивают данные, если данные не совпадают, то усилитель пишет "ошибка энкодера".

Собрал всё в кучку, попробовал запустить в JOG-mode. Не запускается и выдаёт вот такое:

Чего ему надо - не понятно. EM2 включен, SON, включен. Тормоз на моторе отключается и мотор удерживается самим усилителем.

Само окошко JOG-mode выглядит вот так:

Т.е. ничего не ввести, не поменять и т.д.

Ошибок серва никаких не выдаёт.

Цитата

When performing JOG operation, turn on EM2, LSP and LSN. LSP and LSN can be set to automatic on by setting [Pr. PD01] to "_C__"

SON не обязательно
 

Вы же пытаетесь управлять приводом программно, на разъем управления можно ничего вообще не подключать. 

Чёта не стартует...

Усилитель моторчик определил:

С компа усилитель видно и можно всякие параметры поменять

При нажатии на кнопочку Forward или Reverse вываливается ошибка

На серве при этом тормоз отключается, но вращения нет и мотор удерживается усилителем. Комп перестаёт коннектится с усилителем до тех пор, пока или питание не передёрнеш, или не отключиш сигнал EM2.

Далеко у вас усилитель с двигателем от компа? Когда усилитель включается идут сильные помехи на комп. Если это происходит на столе. Заземляться, экранироваться.

9 минут назад, Pavel47 сказал:

Заземляться, экранироваться.

Вот уже думаю про соединить коротким проводом корпус компа и корпус усилителя. Колхоз на столе собран. Розетки все с заземлением.

Тут ещё сомнения возникли. Входы/выходы можно от одного блока питания запитывать или обязательно нужно от разных?

На столе у меня ноут, вообще иногда при включении усилителя, живет своею жизнью.  Блок питания для наладки использую один, а на оборудовании и по два бывает и по одному. Если разные напряжения нужны 24 и 12 вольт , то два. 

26 минут назад, Pavel47 сказал:

На столе у меня ноут, вообще иногда при включении усилителя, живет своею жизнью.

Ну, собственно теперь всё встало на свои места.

Взял кусочек провода на 4мм^2 и соединил корпус усилителя и компа. Моторчик закрутился, но ненадолго, секунд на десять, опосля чего всё вывалилось в ту же ошибку. Вобчем, надо этот колхоз на столе разбирать нафиг, собирать всё в шкаф с заземлением и сделать уже таки сетевой фильтр на силовую часть, как в мануале нарисовано.

Из чего, кстати, этот фильтр соорудить можно? Две обмотки на кольце или что-то более навороченное?

Пробовать надо, может минимальным обвесом обойдется, особенно сильно фонит на комп двигатель и кабель к нему. 

Кабель экранированный. Правда, длинна пять метров и бухтой на столе свёрнуто.