Перейти к содержанию
Trigun68

Управление сервой +-10В или step/dir

  

25 проголосовавших

  1. 1. Какой способ управления сервой предпочтительнее для ЧПУ?

    • +- 10 В
      12
    • Step/Dir
      13


Рекомендуемые сообщения

Уважаемые форумчане, один вопрос мучает не одного новичка. Какой способ управления предпочтительнее для сервы? Какие плюсы и минусы?

(Вопрос не затрагивает китайцев) Интересны в первую очередь японцы, немцы и американцы.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Современный навороченный сервопривод и простая ЧПУ - лучше шаг.

Навороченная ЧПУ и простой сервопривод - лучше аналог.

Оба простые - все же лучше аналог, наверное.

Оба навороченные - вообще другой протокол будут использовать :)

 

Иначе говоря, решение задачи слежения нужно предоставить тому, кто это лучше умеет.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Для серьезных сервоприводов обычно используют цифровой интерфейс для передачи задания скорости /положения...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

аналог это кривая в основе.

степ дир это прямолинейные перемещения.

Если не прав поправить?!

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Аналог выдается с помощью ЦАП, который имеет ограниченную разрядность. А внутри сервопака снова преобразовывается в цифру. Шумы и погрешности преобразования дают такую "кривизну", что только постоянный контроль ПИД может все исправить.

Зато в шаговом режиме - цифровая передача сигнала без потерь.

 

Итого: не в этом суть.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

а вот нисогласная я.. вопрос не в преобразовании и его разрядности.. современные преобразователи позволяют вообще не рассматривать этот вопрос.. вопрос в работе самого протокола и привода...

касаемо же ЧПУ - если вам "дешево и побаловаца" - степ-дир вполне достаточен. если же нада "качественно" - степ-дир фтопку..

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Аналог выдается с помощью ЦАП, который имеет ограниченную разрядность.

-> А внутри сервопака снова преобразовывается в цифру.

 

Не вижу проблем с разрядностью выдачи сигнала... А вот прием его на драйвере, это вопрос.

 

Думаю что это зависит от типа драйвера. Подозреваю что в аналоговых драйверах, на операционных усилителях реализуются любые математические функции (даже экзотика в виде логарифмов), причем в онлайн режиме без дискретизации (тобиш никаких цапов).

 

PS: А чего никто не хочет CAN интерфейс по оптике - нормальное такое пацанское цифровое управление... Если не ошибаюсь, там на контроллер разом передается: текущий момент, скорость, положение, еще чего...

Изменено пользователем Alex_IZA

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

дык почему же не хочет... очень даже хочет.. счас приедут железяки и будем пытать :) правда не оптика а мехатролинк.. но уж очень приятственно там все собирается..

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Блин, почти завидно.

Это самое, оптика это для Sercos интерфейса. Хотел драйверок дешево прикупить (10$), хорошо что в мануале на расшифровку посмотрел, заодно про серкос чуть почитал.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Лёх, какая на аналоге доступна точность, в отличие от степ - дир?

Сотка это не точно??

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Коль, вопрос не в точности.. вопрос в самом протоколе. степ-дир это не плавное движение. это серия шагов. как в шаговике, так и в сервоприводе - на один входной импульс приходится определенный угол поворота мотора. все. на каких то скоростях частота такова что привод движется визуально равномено. но всегда будет некая минимальная частота когда равномерное движение будет "распадаться" на отдельные шаги. например один шаг за десятую секунды, за секунду и за 10 секунд... мотор сделает шаг с миинмально допустимой скоростью. и дальше будет стоять.. ты никак не растянешь ему шаг на 10 секунд.. а в аналоге будет задан такой уровень напряжения при котором мотор растянет этот угол поворота на необходимое время. отсюда и плавности движения и все остальное. мы просто не сталкиваемся с такими скоростями, но это не значит что этого эффекта не существует.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

дык почему же не хочет... очень даже хочет.. счас приедут железяки и будем пытать правда не оптика а мехатролинк.. но уж очень приятственно там все собирается..

А есть какая-то информация "чем и как рулить" ?

Было бы интересно узнать результаты итп. Сервопаки с этим мехатроником чуть ли не даром отдают.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Я на токарке конечно попробую аналог и сравню с быстрой цифрой

Что то подсказывает , что разницы не обнаружу, кроме большего гимора с настройками

Но справедливости ради это стоит сделать

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

у меня где то их проспектик рекламный есть. дык там под этот протокол достаточно много всякого железа. вплоть до китайских стоек.... ну и всякие комповые платы и тд и тп..

мне эта хрень досталась вместе с контролером яскавовским (MP2300). сижу вот по нему читаю..

ну и плюс есть устойчивое подозрение что сервопаки имеют "резервные" протоколы управления. Афтаев вон SGDH-ки запустил по степ-диру... приедут - попробую..

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Коль - я не пытаюсь тебя или кого то переубеждать. мы эту тему касаемся уже в третий или четвертый раз. основная проблема как я уже говорил - в том что 99% самодельщиков пользуют "хобийное" железо. проблема этого железа в том, что у него практически нет никакой документации. все описано в виде "это воткните сюда".. и ни слова - почему так, почему в таком режиме, на что это влияет.. Возьмите любой мануал от промышленного железа.. Паркер, галил, аэротек, я не знаю - ТехасИнструмент - любой конторы которая делает именно промышленные "контролеры движения". почитайте. там мало того что сам мануал будет не 10 страниц, а так 300-500-700, так в большинстве вопросов будут еще и ссылки на перекрестные мануалы по конкретным вопросам.. по выбору режимов, по способам включений и тд и тп. и там будет по крайней мере четко расписано - какой режим для чего годится и какие имеет ограничения.

 

гимора с настройками особого я не вижу. а для примера - посмотри например станки на которых линзы из поликарбоната точат.. станки то примитивнейшие.. под один инструмент... но почему-то на степ дире их никто не строит..

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Лёх, я уже как то спрашивал, но явного ответа не получил

Для меня конечное звено это деталь

Вот берем две детали, одна сделана через аналог, вторая аналогичная по степ -дир

Естесно станок один и тот же

На чем или где я должен увидеть разницу?, точность размера, качество поверхности или что иное??

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Коль все зависит от задач. в реальности это влияет на качество поверхности и время жизни инструмента. но опять же - все зависит от твоих потребностей.скажем зеркала на степ-дире ты не получишь. но надо ли оно тебе...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

На чем или где я должен увидеть разницу?, точность размера, качество поверхности или что иное??

Не будет разницы, если конечно не поставить 0.1мм на шаг )

 

степ-дир это не плавное движение. это серия шагов. как в шаговике, так и в сервоприводе - на один входной импульс приходится определенный угол поворота мотора. все. на каких то скоростях частота такова что привод движется визуально равномено. но всегда будет некая минимальная частота когда равномерное движение будет "распадаться" на отдельные шаги. например один шаг за десятую секунды, за секунду и за 10 секунд... мотор сделает шаг с миинмально допустимой скоростью. и дальше будет стоять.. ты никак не растянешь ему шаг на 10 секунд.. а в аналоге будет задан такой уровень напряжения при котором мотор растянет этот угол поворота на необходимое время

Проблема в том, что аналог при детальном рассмотрении распадается на цифру, причем с учетом шумов, дрейфа нуля, нелинейности преобразования и т.д. Хотел бы я посмотреть, как хваленый аналоговый выход отработает за 10с изменение напряжения от 0.0001 до 0.0002В. Еще вопросы: какая дискретность преобразования на аналоговом входе и выходе, какой коэффициент нелинейности?

 

Но дело даже не в этом. Главный момент: серва не шаговик. Любой сервопривод, настроенный на относительно высокую жесткость (а без этого не получишь скорости изменения положения и точности слежения), будет иметь рыскание (hunting) в пределах 10 импульсов датчика, а то и поболее. Вопрос: в чем проблема изменения среднего положения на 1 шаг, если оно постоянно скачет +-10 шагов? :) Какая тут плавность? В серве о плавности можно вообще говорить только в движении, а при удержании - рыскание по любому.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

как хваленый аналоговый выход отработает за 10с изменение напряжения от 0.0001 до 0.0002В. Еще вопросы: какая дискретность преобразования на аналоговом входе и выходе, какой коэффициент нелинейности?

 

Не знаю как отработает с yyy на xxx. С чего вы взяли что для формирования аналогового сигнала применяется ЦАП с дискретностью? Вот смотрю я на платы mesa, а там 7i77, для формирования аналогового управления ей на вход подается PWM сигнал (цифровой, хитрый в две фазы), и есть сильные подозрения что в плате стоит обычный интегратор (на ОУ - о как я полюбил ОУ). Погрешности интеграторов на ОУ делают в районе 0.01%. Ну а точный PWM я думаю сформировать нет проблем, как сформируете такое изменение выходного напряжения и получите. Дрейф нуля да должен быть, но от него хорошо избавляются. Для примера у аналогового драйвера двигатель стоить на месте довольно далеко от нулевого напряжения - просто вот так кручу резистором входной аналоговый сигнал.

 

PS: И вообще есть подозрения что с напряжениями точностью такого количества нулей - 0.0001 даже в промышленности не используют. Это ближе к лабораториям.

 

будет иметь рыскание (hunting) в пределах 10 импульсов датчика, а то и поболее

 

А вот тут упс, мне пока проверить не начем. Но по видею с ютуба - стоят колом. Может кто скажет как оно в реальности...

Изменено пользователем Alex_IZA

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Так этот глазом не увидеть

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

вопрос в самом протоколе. степ-дир это не плавное движение. это серия шагов.

всё в этом мире серия шагов...

 

но опять же - все зависит от твоих потребностей.скажем зеркала на степ-дире ты не получишь.

Сколько денег готовы поставить на это утверждение? Изменено пользователем Ajx

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

ты никак не растянешь ему шаг на 10 секунд.. а в аналоге будет задан такой уровень напряжения при котором мотор растянет этот угол поворота на необходимое время

Такс, сейчас посчитаем.

ШВП 10мм, 10000 шагов на оборот - это в дискретном выражении.

Теперь считаем скоростЯ:

0.0001 оборота за 10 с = 0.0006 об/мин.

3000 об/мин = 10В "аналога" на входе.

0.0006 об/мин = 0,000002 В

Абсурдность "растягиваем плавненько по аналогу" понятна или продолжать?

 

Если посмотреть осциллограмку задания скорости (аналогового выхода) при управлении сервой по аналогу, многое станет ясным.

Только за счет постоянной коррекции от ПИД привод едет как надо и куда надо. На малых скоростях все дергается туда и обратно, рыскание. А ПИД тот же самый, что и при степ-дире, только в другом месте организован.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Кстати, прикинул. Если с lpt порта давать pwm (максимальная частота 25кГц), а затем ее интегрировать на ОУ в аналоговый сигнал. То дискретность аналогового сигнала равна наименьшей длительности импульса, ну тобиш максимальной частоте - 25000. Погрешность интегрирования 0.01%. Если я ни в чем не ошибся, то точность выдаваемого сигнала 10/25000=0,0004+-0.01% в вольтах... Ну а с частотой чуть побольше!

Изменено пользователем Alex_IZA

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

частотный вход на приводе стабильней, не подвержен дрейфу, ставьте декодирование по времени и получите тот же аналог но внутри привода, а не через километр проводов, если поставить 8000 импульсов на оборот с шагом винта 5мм то этого за глаза хватит для любых задач ! а ведь можно и 16000

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Сколько денег готовы поставить на это утверждение?

на деньги не спорю, а на бутылочку коньяка готов.. заодно расскАжите что коллеги из ГОИ Вавилова (С.Бор) делали не так ;)

 

Андрей - я не готов с вами спорить на уровне "электроники" - я к сожалению в ней не силен. но насколько я знаю - в аналоговых усилках цифровой обработки не происходит :) современные типа мицу и яскавы - там да.. а аналоговые типа АМС, Аэротеков, куплеев старых - чет я не припомню там цифровых компонентов.....

далее - касаемо цифр и скоростей - я естественно привел "от балды". просто чтобы было понятно. вы же не будете отрицать что в шаговой системе движение будет равномерным только в случае если пауза между управляющими импульсами будет минимум в двое меньше времени необходимого на отработку одного импульса.. как только мы сваливаемся в меньшую сторону - движение из равномерного переходит в рывки..

да, вы можете с этими скоростями не сталкиваться. но мы же вроде теорию обсуждаем ?

и эта.. касаемо рыскания в пределах 10 импульсов.. мне такого даже на сервах с энкодером на 500 линий достичь не удавалось.. как то в пределах 2-3 импульсов все укладывалось.. правда ручками. автотюнинга нету..

 

Георгий, все хорошо, в принципе согласен.. один вопрос только хочу задать - какие устройства обратной связи обеспечивают наиболее плавное движение ?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Гость
Эта тема закрыта для публикации ответов.

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу


×
×
  • Создать...

Важная информация

Мы разместили cookie-файлы на ваше устройство, чтобы помочь сделать этот сайт лучше. Вы можете изменить свои настройки cookie-файлов, или продолжить без изменения настроек.