Перейти к содержанию
Starik

определение позиции в пределах ~30м по прямой

Рекомендуемые сообщения

Подвернулась задача автоматизировать передвижение потолочного крана, рельсов у него около 30м, есть около 16 фиксированных позиций.

Раньше около каждой стояло по щелевому датчику и кран при наезде на нужный резко тормозил и долго качался. Теперь люди хотят быстрее и плавнее...

Вроде как при том же моторе можно это быстрее-плавнее получить с помощью частотника, а вот определение момента начала торможения пока не могу

выбрать...

Вроде как вариантов реально два:

простой по логике -- поставить на тележку еще один концевик, а у каждой позиции -- бампер, длина которого и будет определять зону торможения... Но делать и

регулировать 16 бамперов -- вся простота сходит на нет...

простой по установке -- выбросить все датчики позиций и заменить все одним лазерным -- вроде как цена вопроса порядка 1500 евро за западный датчик и

начиная от 400 долларов за китайца. Но встает радостный вопрос -- "а где купить?", чтоб эту штуку наша доблестная таможня не завернула...

Можно, конечно, нагородить огород с магнитным энкодером, счетчиком и датчиком хома -- но вроде как по цене придем к тому же лазеру...

 

Посоветуйте, может еще какие решения есть?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Считать обороты конечником?

По счётчику тормозится, останавливаться точно по конечнику который реагирует на стационарный кулачёк.

Изменено пользователем tmpr

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

По 3 датчика на позицию. Но лучше датчик оптронный на кран и шторки по дороге.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Длинный тросик бесконечный, энкодер и что-то для обработки позиции, например.

Или механически, на том же тросе "кулачки" поставить.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Частотник водрузить рядом с ходовым двигателем. К нему два фотореле, одно сигнал стоп второе скорость 50-30%. По маршруту на каждой остановке повесить планку с тремя источниками света центр- стоп через полметра еще два - торможение. У оператора пульт 16 тумблеров и тумблер вперед- назад. Включили тумблер позиции остановки нажали куда крану ехать. Он дошел до точки торможения- начал сбавлять скорость, дошел до места - встал. Надо переехать включили другой тумблер выключили предыдущий нажали направление и т.д. и т. п.

Дешево, сердито и легко выполнимо.

Изменено пользователем Miha_Y

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

А кран что, на каждом датчике должен останавливаться? Или по команде может сразу , скажем на 5ый или 10й? Вобще по хорошему напрашивается частотник, куча датчиков (я бы поставил индукционные - не пылятся, не ломаются механически), как выше писали- по 3 на позицию. Ну и контроллер небольшой, чтоб можно было промежуточные позиции сходу проходить и идти на нужную.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

притормаживать в определенных зонах, точная остановка по конечнику

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

тогда точность торможения не так важна, датчик оборотов колеса и счётчик.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

тогда выгоднее развить логику управления посильнее. Все участки делятся ещё пополам, посередине - точка максимальной скорости. Тогда можно будет просто определить ускорения (т.е. задать) после старта и до точки максимальной скорости, после чего начинается торможение с заданным ускорением до полной остановки в нужной точке. Только с разгоном и торможением вы сможете максимально быстро перевести тележку из одной точки в другую.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Думаю полсотни китайских датчиков и контроллер будут дешевле китайского лазера с состыковкой программного обеспечения.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

полсотни китайских датчиков

дешево, дорого будет их установить вдоль 30м рельса на 5м высоты... то же и с "по 3 лампочки"...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

расстояния между датчиками одинаковые?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Описанная логика - это один в один логика работы обычного лифта. Точки останова - этажи. Лифт при подъезде переходит на малую скорость, а в нужной точке тормозит.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

'Раньше около каждой стояло

по щелевому датчику и кран

при наезде на нужный резко

тормозил и долго качался.'

Фигня какая то. Обслуживал линии по изготовлению печатных плат... Шелевые датчики и шторки. Инерция подьемника предсказуема, датчик срабатывает зарание, тележка доезжает по инерции и плавно останавливается +- 1-2см , хватает, чтоб подвес с платами четко попадал в улавливатели.

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Обслуживал линии по изготовлению печатных плат...

Ну это того же поля ягода -- цех цинкования. автоматика была сдана в начале 80-х и уже сгнила. сейчас остался полуавтомат. режим -- кран реально раскачивается секунд 10 с амплитудой достаточной для непопадания подвеса в ванну. Ну и еще говорят есть прелесть когда капли с подвеса в соседний бак попадают -- химию нарушают...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Делал такую штуку на передвижном конвейере - на каждую фиксированную позицию датчик (геркон), кроме того был использован старый датчик относительного перемещения (на основе УПДС).

При подаче задания рассчитывалась траектория ускорения и замедления (трапеция). и выдерживалась по энкодеру. Установка на позицию - по геркону. При установке позиции - пересчет расстояний между точками в импульсах энкодера - самокалибровка. Точность повторной установки 40м конвейера - 15 мм.

Датчики только неудачные - лучше установить индуктивные датчики приближения или инфракарасные щелевые.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

На тележке - потенциометр (линейный переменный резистор) регулирующий частотник.

У каждой позиции - кулиса в виде "V" которая и двигает движок потенциометра.

(Судя по описанному ТС, алгоритм не пропускает места остановки)

Изменено пользователем Mechanik

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

А просто поменять время разгона и торможения нельзя? Т.е. считать что пора тормозить не на нужном датчике, а основываясь на проезде предыдущего, таймером там.. Позиций не очень много, физика известна, даже выбег крана известен после команды "стоп".

Тогда не нужно менять датчики и проводку, достаточно их обсчитывать чуть умнее.

Или щелевые датчики уже того?

Изменено пользователем Zoraccer

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Вот что в голову пришло, кран - маятник, значит задача есть не только перемещение, но и быстрое погашение амплитуды раскачивания. То есть это будет выглядеть так - кран подъехал к позиции , чтобы погасить колебания отъехал назад - вперед в окрестности позиции. Задача решаема в переменных состояния. В институте мы что-то такое делали с обратным маятником.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Да нет, подвес там жеский, рама, а уж детали на крючках.'Ну это того же поля ягода --

цех цинкования. автоматика

была сдана в начале 80-х и уже

сгнила. сейчас остался

полуавтомат'

Да в гальванике тож ездила такая. Ток габаритом раза 2-3 больше. Тож кланирована со швейцарской для плат. Не думаю, что сегодня там что то осталось. 'Фабрика' была заточена на военку. Платы паладием крылись)))

Сегодня бы, вся эта 'кабернетика' поместилась в пачке от сигарет . Где ремонтерам с бодуна отсыпатся?(

Сделайте какой тормозной башмак, с дверного магнита.

Изменено пользователем Ustas_

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Есть такое понятие как крановая карта (алгоритм) для частотного преобразователя. Предназначена для гашения колебаний груза. Есть лифтовый частотник с энкодером на моторе и картой управления по точкам.

Из готовых работающих решений позиционирования подъемных механизмов видел следующие варианты.

1. Штабелер на 6 позиций для перетаскивания плит. Реализация - привод-мотор-частотник в сборе SEW MOVIMOT + магнитная линейка наклееная вдоль рельсового пути + контроллер Симатик с многоточечным алгоритмом остановки.

В частотнике тупо две скорости и две кривые торможения. Остановка +- 2см. Вес тележки 600кг.

2. Кран DEMAG - eздит по траектории - сигнал остановки - перекидные крестообразные концевики на 3 позиции. Дорого и сложно - свой контроллер позиционирования + дистанционное управление.

3. Простой штабелер построеный на базе частотника дельта С2000 - в базовой комплектации с энкодером есть до 16 точек позиционирования. Задается разгон торможение или траектория подхода к точке.

В двоичном коде выбирается нужная позиция и подается сигнал движения. Недостаток - нужно выходить в 0 точку при включении или пропадании питания.

4. "трамвайный" способ позиционирования по абсолютному коду остановки - несколько датчиков читают номер остановки куда подъехал кран если он совпадает с нужным частотник отрабатывает остановку. Алгоритм похож на лифтовый но идея позволяла не останавливатся на каждой точке а только на выбранных тумблерами. Для синхронизации алгоритма нужно было включить систему и подъехать вручную к любой точке остановки (если кран остановился между точками).

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Снизу у каждой остановки лазерную указку на кране фотоприемник промодулировав лазеры получаем номера остановок. Зная скорость крана и номер остановки отталкиваясь от пройденных написать программу.

Но препятствий для провоза технологического оборудования через таможню не вижу.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Starik, а может просто лазерную рулетку расковырять

диапазона вроде как должно хватать ... точность до стандартной мишени тоже будет на уровне

 

режим непрерывного измерения у них вроде у всех есть

 

даже у самых дешевых есть диагностический разъём на плате

но чтобы не вникать в то как он устроен можно же и к выводам на жк экран подпаять проводки и обрабатывать показания ардуной какой нибудь

 

а цена вопроса 100$ в любом приличном строймаге

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Не вводите человека в искушение - на промышленном производстве измерениям лазерным или ультразвуковым дальномером в горизонтальной плоскости (открыто) не место, Разве что закрытым кожухом оградить, но сложность изготовления кожуха выше сложности установки путевых датчиков.

 

 

1. Штабелер на 6 позиций для перетаскивания плит. Реализация - привод-мотор-частотник в сборе SEW MOVIMOT + магнитная линейка наклееная вдоль рельсового пути + контроллер Симатик с многоточечным алгоритмом остановки.

Если не секрет, куда это поставили, и какая длина рельсового пути, линейка не забивается?

Изменено пользователем TemplarHJK

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Если не секрет, куда это поставили, и какая длина рельсового пути, линейка не забивается?

Система стоит возле вакуумной сушки. Для перекладывания алюминиевых листов-нагревателей. Там нужен сендвич - доски-плита-доски-плита. Подогрев плит циркулирующей в них водой.

Линейка не забивается - приклеена вверх ногами. При включении система едет к 0 отметке в ручном режиме, есть режим обучения позиции. Одна проблема - все написано на древнем симатике S5 c его графическим терминалом. Управление перестановкой с радиопульта.

Длина пути около 12 м.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учетную запись

Зарегистрируйте новую учётную запись в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу


×
×
  • Создать...

Важная информация

Мы разместили cookie-файлы на ваше устройство, чтобы помочь сделать этот сайт лучше. Вы можете изменить свои настройки cookie-файлов, или продолжить без изменения настроек.