Перейти к содержанию

Рекомендуемые сообщения

Дата: (изменено)

Господа, сейчас призрачно продумываю поворотную ось. Хочу замутить из старой ДУГ, заделав новый шпиндель с новыми подшами, ну там подправив посадки на корпусе разумеется.

Никакого редуктора не рассматриваю в принципе - только прямой привод. Прикинул так-усилие максимальное будет где-то 80Н на диаметре 100мм, то есть это 4Н/м. Вроде не особо много. Ну пусть с запасом 5.

Прошу совета в выборе высокомоментной сервы с таким моментом. Дырка-минимум 25мм, вообще чем больше-тем лучше. Идеально бы безуорпусную. Привод не нужен-в любом случае придётся как-то интегрироваться в Станкоцентр, а ихним привода глубоко пофиг, шаговик там или асинхронник.

Изменено пользователем Killerchik

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

http://www.ebay.com/itm/131074292016

Если поместится, конечно

Изменено пользователем PKM

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Прошу совета в выборе высокомоментной сервы с таким моментом.

контора или конкретная модель?

а ихним привода глубоко пофиг,

привода-то пофиг, а вот датчик вообще не меньше 18000 надо - сожрёт привод? И чтобы с привязкой ротора проблем не было.

Изменено пользователем tmpr

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

tmpr,

Да хоть и контора, буду благодарен за любую помощь.

Энкодер будет обрабатывать ДельтаТау, на нашей кажись 260кГц максимум по энкодерному входу-думаю, хватит))))) Энкодер найду, не проблема вроде. Где-то даже лежит с полым валом как раз.

 

PKM, Огромное спасибо, то что надо!

Изменено пользователем Killerchik

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Я пробовал мучить большую старую серву динамо 130мм, рабочий момент 2.7 (при 60в 12А), пиковый в 3.5 раза больше давал (40А).

Прикрутил к ней энкодер 9 тыс линий (36 тыс имп) на оборот, драйвер Granite Devices.

 

Получилось добиться рысканья в состоянии покоя порядка +-1 импульса, НО если давать на нее нагрузку, то отклонение составляло 10-30 импульсов! (к концу вала приделал рычаг, пробовал давить рукой, стукать и т.д.).

 

Основные выводы:

- энкодера 9 тыс линий на оборот сильно недостаточно. Реакция привода на внешнюю нагрузку требует нескольких десятков импульсов отклонения. Не зря буржуи ставят сотни тысяч..

- момента 2.7 н*м для обработки металла сильно недостаточно даже с учетом перегрузочной способности. Надо в 10 раз больше. Или еще больше. (я хотел обрабатывать воск :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Killerchik, у "коллморгена" масса приводов такого типа только без геморроя с прикручиванием энкодера и прочих прелестей (т.е. готовые моторы). Работают они почему-то только со своими усилителями. Есть ещё аналогичные моторы NSK. У самого давно чешется замутить прямоприводную ось.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

http://www.chipmaker...ost__p__2067515

ну и рухсервомотор.

 

 

Энкодер будет обрабатывать ДельтаТау, на нашей кажись 260кГц максимум

для начала нужно не о герцах думать, а о физической разметке датчика. Поплотнее и поточнее в пределах периода сигнала.

 

Получилось добиться рысканья в состоянии покоя порядка +-1 импульса, НО если давать на нее нагрузку, то отклонение составляло 10-30 импульсов! (к концу вала приделал рычаг, пробовал давить рукой, стукать и т.д.).

 

нет жёсткости, т.е. малое усиление. А маленькое оно от того, что при повышении начинает реветь из-за резонансов.

У прямого привода есть слабое место - вылезают все механические резонансы, потому что нет механики которая сдемпфирует их.

Поэтому и нужна соответствующая функциональность привода - наличие фильтров и высокая тактовая частота.

 

И механику надо проектировать с учётом крутильной жёсткости и датчик тоже выбирать - у угловых датчиков для этого указывают жёсткость муфты

Изменено пользователем tmpr

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Одессит,

Ну эта, мы его заставим работать с чем нужно, и не такие кололись)))))) А дырка там большие? У НСК цены печальные. Совсем. На Ебэе чёт мало, но, думаю, находимо.

Rionet,

У меня будет пластик, ну и максимум люмишка. Фрезы мелкие, усилия реально замерены на динамометре.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

нет жёсткости, т.е. малое усиление

Тут еще такая штука что серва была щеточная, т.е. ток управляет моментом. Думаю на бесщеточной серве результаты были бы гораздо лучше ибо ток управляет положением, соответственно рыскание на холостых будет куда меньше.

В любом случае, я считаю что энкодер надо ставить могучий и момента надо много иначе прямой привод толку не даст.

Еще я считаю что волновой редуктор на порядок эффективнее (как по цене, так и по массо-габаритам/жесткости) прямого привода если вы не хотите токарку там же (тут тоже надо про энкодер переключаемый подумать ибо частота импульсов).

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Роман, я думаю, что Динамовский мотор вялый по параметру Момент инерции. Ну опять же настойка ПИД важна. У меня энкодер 3,2 млн импульсов на оборот Кфлоп не потянул. Не хватает битности (деления дробного числа) аналогового управляющего напряжения, чтоб удержать двигатель на нужной метке энкодера. И мотор по этой причине рыскал, не мог в метку попасть, то перелет, то недолет. подключил к Япсу, у которого количество настроек ПИД гораздо скромее, все заработало четко (склоняюсь к мысли, что у Япса настройки все же более тупые). У Саши контроллер на станке стоит с 16 Мгц по входу энкодеров. Даже если раскинуть на четыре оси, то получается по 4 Мгц на канал. Плюс 16 битное деление аналогового управляющего напряжения и програмное деление одного импульса энкодера на 8. В общем, с Дельтой все работать будет как швейцарские часы.

И чтобы с привязкой ротора проблем не было.

Контроллер дельтовский может брать управление коммутациями на себя, а усилку эмулировать работу коммутационной обратной связи (в базе без плат расширения обработка Холлов) и просто скармливать управляющее напряжение. Такое решение даже правильней, когда один мозг сразу обрабатывает все моторы, а у усилков задействованы только силовые ключи.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Думаю на бесщеточной серве результаты были бы гораздо лучше ибо ток управляет положением, соответственно рыскание на холостых будет куда меньше.

момент в любом случае зависит от тока.

Еще я считаю что волновой редуктор на порядок эффективнее

есть разные задачи. С точки зрения оборотов прямой привод может быть выгоднее.

 

Такое решение даже правильней, когда один мозг сразу обрабатывает все моторы, а у усилков задействованы только силовые ключи.

там, как правило, бывают заморочки с вычислительной способностью - всегда есть какой-то предел по количеству управляемых осей.

Я бы не сказал, что в итоге есть большая разница.

 

Вот, кстати, на основе моделей из это темы можно сделать модели прямого привода.

Некоторые понятия Теории Автоматического Управления

Изменено пользователем tmpr

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

В любом случае, я считаю что энкодер надо ставить могучий и момента надо много иначе прямой привод толку не даст.

У корпусных исполнений коллморгена и NSK энкодеры начинаются с 1млн ppr.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Одессит,

Посмотрел корпусные у Коллморгена-пичалька, таких больших дырок нету :( А бескорпусных вообще на сайте не нашёл....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Саш - имей в виду, что тот мотор что по ссылке с ибея без Холлов.. придется еще и их прилепить. у меня лежит этот мотор от этого же продавца.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Hanter, а для чего второй кабель на моторе - термодатчик?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

таких больших дырок нету

http://www.kollmorge...dh/housed-d-dh/

Четвёртый по счёту PDF. Дырки больше 40мм.

Надо смотреть максимальные обороты. 800 хватит?

Изменено пользователем Одессит

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Одессит,

Нашёл, спасибо.

Hanter,

Пока не совсем понял, для чего там Холлы :) Растолкуй пожалуйста. Просто я подозреваю, что в случае с ДельтаТау их можно будет заменить энкодером.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Просто я подозреваю, что в случае с ДельтаТау их можно будет заменить энкодером.

Вполне возможно. Особенно, если сервопак умеет работать с абсолютным энкодером. Многие сервопаки (позволяющие работать без ДХ), в случае использования мотора только с инкрементным энкодером без датчиков Холла норовят при включении дёрнуть мотор вплоть до 90гр поворота.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Саш - датчики Холла используются для коммутации мотора.

второй проводок - термодатчик. если нада - могу отфоткать. в мастерской лежит.

можно энкодер с датчиками холла поставить. самое простое решение.

Изменено пользователем Hanter

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Проблема в том, что поиск энкодеров сильно осложняется хотением большой дырки))))) ЛИР запросил за модель с отверстием 60мм 150к, я в печали. Придётся или уменьшать хотелку (маловероятно) или чёт думать. Дешевле ЛИРа вряд ли что-то найду (блин, подлость в том, что уже с дыркой 35мм хотят всего 12к, Аутоникс).

busy hands,

Ты говорил, что клеил гибкую энкодерную ленту заместо энкодера. Я таки не понимаю, как обрабатывается место стыка. Как он в нём не глючит?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Одессит,

Оборотов-вполне хватит 100 в минуту.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Ты говорил, что клеил гибкую энкодерную ленту заместо энкодера. Я таки не понимаю, как обрабатывается место стыка. Как он в нём не глючит?

Саш, клеил не я. Энкодер уже готовый, фирменный. Сама по себе лента ренишау клеится на двухсторонний скотч. Возле места соединения с каждого конца пара точек точечной сваркой. Глюков там быть не может. Считывающая головка захватывает не одну линию на ленте, а целый сектор. В головке есть встроенный обработчик ошибки, который срабатывает при ошибке в секторе на 50-100 линий. При этом головка выдает цифровой сигнал ошибки.

Вечером сфоткаю, выложу

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

NSK Direct drive караулить на ебее нужно. Несколько месяцев назад был сброс с хранения партии моторов. 250-300 енотов за новый. Только он очень тяжелый для авиаперевозки. http://www.ebay.com/itm/NSK-MEGATORQUE-DIRECT-DRIVE-MOTOR-YS2020DN503-NICKS-/310693421391?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4856c5614f

Изменено пользователем dpss

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Да, вообще этот вроде всем подходит. Похоже, их уже сняли с пр-ва, но аналогичные сейчас имеют дырку 56мм-подойдёт. И энкодер есть.... Доставка не дорого, чёт около 250$. По сравнению с ценой нового здесь, или энкодера отдельно.....

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Дата: (изменено)

Ты говорил, что клеил гибкую энкодерную ленту заместо энкодера. Я таки не понимаю, как обрабатывается место стыка. Как он в нём не глючит?

обработка обеспечивает и считывание сигнала. Но опять напоминаю - для дд важна точность шкалы, у ленты с этим не очень.

Изменено пользователем tmpr

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать учетную запись

Зарегистрируйте новую учётную запись в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу


×
×
  • Создать...

Важная информация

Мы разместили cookie-файлы на ваше устройство, чтобы помочь сделать этот сайт лучше. Вы можете изменить свои настройки cookie-файлов, или продолжить без изменения настроек.