Перейти к публикации

Из сообщений удалены кнопки "цитата" и "мультицитата". Используйте выделение для цитирования.

VVK1

Делаю сигвей. Много вопросов по механике

Рекомендованные сообщения

Всем здравствуйте!

 

Я занимаюсь разработкой балансирующего скутера типа "Segway".

Сам по себе я электронщик/программист, и с электроникой я .практически уже все закончил.

Для отладки программы я собрал несколько макетов из доступного в строительном магазине железа.

Для того, чтобы было понятно, про что идет речь, привожу видео с моими макетами.

 

Сам сигвей:

 

Балансирующий скейт:

http://www.youtube.com/watch?v=7ujRwV7cBxw

 

Балансирующий почти-уницикл. Т.к. на одном колесе у меня поехать не получилось, добавил два маленьких по бокам.

http://www.youtube.com/watch?v=MIc0c-2PL9I

 

Опробовав эти три варианта балансирующего скутера, я пришел к выводу, что наиболее интересный из них классический сигвей, которым я и хочу дальше заниматься.

 

Немного по технике:

В моем сигвее используются бесколлекторные велосипедные мотор-колеса 1кВт, 48В. В блок управления встроен датчик наклона, по которому происходит удержание равновесия. Еще один датчик наклона прикреплен к стойке руля. По его наклону определяется скорость поворота скутера. Еще должны быть датчики присутствия человека (сейчас их еще нет). На данный момент макет питается от свинцовой батареи,в дальнейшем будет питаться от LiIon или LiFePo4 (я еще пока не решил, сейчас склоняюсь к LiFePo4).

Теперь стоит задача собрать это все в единый конструктив. да так, чтобы было красиво. И технологично.

Ниже приведу пару основных вопросов, по которым мне не помешал бы совет опытного механика. А в дальнейшем будут еще вопросы, они у меня все время возникают...

 

1. Крепление мотор-колеса. Вот ссылка на чертеж мотор-колеса http://www.goldenmot...%20Drawing.pdf. У него двустороннее крепление (сделано для велосипеда). С односторонним найти чего-то похожего не могу, но очень хотелось бы для уменьшения габаритов прикрепить его с одной стороны. Хотелось бы узнать мнение специалистов, возможно ли прикрепить его за ту ось, из которой выходит провод. Крепить его можно было бы в двух местах оси: одно место ближе к колесу, второе - на конце оси.

 

2. Нужен какой-то поворотный механизм для стойки управления. Я думаю, что должно быть что-то готовое, может кто подскажет. Кроме стойки к нему должен крепиться датчик наклона (плата размером примерно 3х3 см). Саму стойку нужно сделать выдвижной, желательно даже съемной. Может у кого-нибудь будут идеи по этому вопросу?

 

В принципе я готов оплатить работу конструктора - механика, но чуть позже, сейчас я пока не могу сформировать полное ТЗ.

Для начала вроде бы все...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

1кВт

С горшка не сдует?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Mechanik, у оригинального сигвея примерно такая же мощность

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Видимо нужен большой крутящий момент (для удержания равновесия???),редуктор дорого, а существующие моторы бОльшей мощности.

1 кВт на лисапеде колёса рвёт.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ссылка на чертеж мотор-колеса не открывается.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Классная штука =)

Хотелось бы узнать мнение специалистов, возможно ли прикрепить его за ту ось, из которой выходит провод. Крепить его можно было бы в двух местах оси: одно место ближе к колесу, второе - на конце оси.

Неплохо бы знать размеры этой оси и нагрузки которые её ожидают

А то телепатией я не владею а посчитать могу научить ... абсолютно безвозмездно причем ;-)

 

 

Нужен какой-то поворотный механизм для стойки управления.

Чтобы всю стойку поворачивать? или как?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

возможно ли прикрепить его за ту ось, из которой выходит провод

Конечно нет, при консольном креплении нагрузка там не в два раза увеличивается.

Мне не нравится управление наклоном. Почему-то. Лучше бы ручку газа сделать. При этом появляется возможность отклоняться не вперед, а назад при увеличении скорости, что кажется намного безопаснее, т.к. в случае торможения появляется и дополнительный импульс и понижение центра тяжести. Для поворота - встроить какой-то тензодатчик в штангу руля.

Изменено пользователем VShaclein

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Мне не нравится управление наклоном. Почему-то. Лучше бы ручку газа сделать.

Это и есть одна из "изюминок" сигвея - управление переносом веса, без неё это имхо просто двухколёсная тележка с моторчиком...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

изюминка сигвея и прочих - автоматическое балансирование одно-двух колесной тележки. управление - дело десятое

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Конечно нет, при консольном креплении нагрузка там не в два раза увеличивается.

:diablo:

Ну откуда такой категоризм суждений?

Вы знаете размеры этой оси?

Если нет .... то откуда инфа о разах в увеличении нагрузки?

 

А о том что ось колеса вовсе необязательно должна быть расположена параллельно горизонту вы подумали? :buee:

Чего сразу парня кошмарить? :aggressive:

у него уже отличный аппарат сделан... а вам ручку газа подавай

Может еще ручной тормоз поставить предложим? :rofl:

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

при консольном креплении нагрузка там не в два раза увеличивается.

 

Ну откуда такой категоризм суждений?

совет опытного механика

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Может еще ручной тормоз поставить предложим?

А ведь хорошая мысль :good: Только вот не ручной тормоз, а рукоятку ручного тормоза.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Mechanik,

Нарисуйте эпюру консольной оси при положительном развале колес

 

это вопрос расчета а не опыта ;-)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
В блок управления встроен датчик наклона, по которому происходит удержание равновесия.
ИМХО, придется вводить еще один датчик, который будет отслеживать наклон платформы в поперечной плоскости (наклон поверхности дороги) и давать корректирующее значение. А то какой-то неестественный вид вертикально стоящего человека и наклоненной стойки "руля", которую для прямолинейности движения нужно держать не соосно телу, а перпендикулярно оси колес. Это вносит некоторое неудобство в управление при движении по наклоненной вбок дорожке.

Так мне показалось по видео. Но может я и ошибаюсь. Я не знаю детально сигвея.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

управление - дело десятое

 

Но сделано вполне логично - хотим тормозить, переносим вес заранее назад и чем дальше, тем сильнее торможение. Всякие ручки только неразбериху в управлении и неадекватные реакции электроники вызовут.

ПиСи. На сигвее ездил...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Ось колеса можно вытачить потолще, а крышку расточить, при соответствующей стали например 65г, всё будет работать как педаль на велосипеде где очень часто весь вес человека да ещё и в импульсе приходиться на ось с односторонним креплением. Отломанных педалей я не встречал.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Спасибо всем ответившим. Почему-то форум не позволяет прикреплять pdf файл к сообщению. Поэтому закинул чертеж колеса на свой сайт и даю новую ссылку: http://robowell.ru/d...ments/motor.pdf

Хотя, я уже понял, что это нехорошая идея - крепить колесо с одной стороны. Думаю, такой вариант лучше не использовать. А вот по второму вопросу (по поворотному механизму стойки управления) очень хотелось бы мнение специалистов прочесть. Может все-таки что-то готовое можно приспособить?

 

А насчет ручек газа и тормоза, первые сигвеи как раз с ними и были, потом от них отказались. Управление наклоном значительно интересней.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Про ручку вопрос не совсем понятен, что вы хотите сформулируйте тех задание поточнее.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

А вот по второму вопросу (по поворотному механизму стойки управления) очень хотелось бы мнение специалистов прочесть. Может все-таки что-то готовое можно приспособить?

Шаровую опору от легкового авто :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Виктор63, Не пойдет, должна быть одна степень свободы. Стойку нужно поворачивать только вправо или влево. При этом, при отпускании она должна сама становиться вертикально. Если ее толкать вперед или тянуть назад, то вместе с ней должен наклоняться сам сигвей. Если непонятно, позже попробую нарисовать...

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

VVK1, Тогда рычаг через шар насквозь,Нижним концом рычага зацепиться за середину натянутой пружины, а над шаром кулису (прорезь в листе металла). Извините за примитивизм, но мне нравятся простые решения. :)Да и шар тогда не нужен вместе с кулисой , а просто горизонтальная ось с трубкой приваренной к рычагу(туплю на ночь глядя. Пора спать наверное!)

Изменено пользователем Виктор63

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Молодец Слава!!!! Чертёж внутренностей мотор-колеса в студию. Возможно получится сделать его с односторонним креплением.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах
Но сделано вполне логично - хотим тормозить, переносим вес заранее назад и чем дальше, тем сильнее торможение. Всякие ручки только неразбериху в управлении и неадекватные реакции электроники вызовут.

Ну да, конечно. Вот летите вы на максимуме, тапка морда в пол и вдруг неожиданно решаете затормозить. Вам нужно перенести центр тяжести как минимум перед осью. Для чего колеса должны крутиться еще быстрее. Сильно логично ?

 

Хотя, я уже понял, что это нехорошая идея - крепить колесо с одной стороны.

Это хорошая идея. Только колесо нужно брать другое, предназначенное для крепления с одной стороны. Переделать существующее скорее всего не получится, хоть там из титана ось точите.

 

Управление наклоном значительно интересней.

Конечно, интереснее, говорят, автор уже успел оценить http://www.wellnews.ru/incidents/966-multimillioner-razbilsya-na-samokate.html

 

должна быть одна степень свободы

Тогда две шаровых )))

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Стойку нужно поворачивать только вправо или влево. При этом, при отпускании она должна сама становиться вертикально.

Думаю готовых решений таких нет,но сделать вроде совсем не сложно.

Посмотрел рисунок мотор-колеса,но там нет даже диаметра оси(а может я не увидел),а просто его внешние габариты.Надо смотреть в живую,какие там подшипники,сколько есть тела на случай расточки.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на других сайтах

Создайте аккаунт или войдите в него для комментирования

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйтесь для получения аккаунта. Это просто!

Зарегистрировать аккаунт

Войти

Уже зарегистрированы? Войдите здесь.

Войти сейчас

  • Сейчас на странице   0 пользователей

    Нет пользователей, просматривающих эту страницу.

×