Перейти к содержимому



Подскажите Motion Controller c двойной петлей ОС по положению?


Сообщений в теме: 212

#41
dpss Отправлено 03 November 2017 - 16:48
03 November 2017 - 16:48

     

    • Изображения dpss
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 1383 сообщений
  • Город:Третий Рим
Фанук, да-же нулевой, - вариант весьма дорогой. Этим летом покупали новый экран с ЧПУ 0I-MD у официалов для восстановления пограбленного фрезера. Примерно за 7 тысяч. Осевой б\у привод серии альфа и блок PLC обошлись в сумме 1300. Нужно отдать должное отличной технической поддержке местных представителей. Без их подсказок по параметрам станка и программированию ладдера, пробовали бы до второго пришествия, при том, что скачали и изучили все мануалы, до которых смогли дотянуться. Павел(Zoraccer) видел этот станок и немного в курсе нашей авантюры :).

#42
Zoraccer Отправлено 03 November 2017 - 17:06
03 November 2017 - 17:06

     

    • Галерея Zoraccer
    • Изображения Zoraccer
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6149 сообщений
  • Город:Москва, Россия
  • Имя:Павел
Да, станочек ошеломляет :)

#43
dpss Отправлено 03 November 2017 - 19:32
03 November 2017 - 19:32

     

    • Изображения dpss
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 1383 сообщений
  • Город:Третий Рим

Просмотр сообщенияZoraccer (03 November 2017 - 17:06) писал:

Да, станочек ошеломляет
Сейчас он уже не кажется большим. Всего-то с половинку рейсового автобуса. :) Кстати по поводу важности грамотной поддержки. Привод шпинделя никак не хотел определяться конфигуратором. Не видит и всё. Привод 20 киловатт, живой, но 10-летней давности. После консультаций выяснилось, что не совпадают версии интерфейсов привода и панели. Диагностика ЧПУ и мануалы об этом скромно умалчивают. Помогла перепрошивка контроллера привода, а так покупали бы новый :cray:

#44
dpss Отправлено 03 November 2017 - 22:09
03 November 2017 - 22:09

     

    • Изображения dpss
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 1383 сообщений
  • Город:Третий Рим
При измерении геометрии интерферометром в холодном цеху до начала отопления обнаружилось, что 2 метровые Хайденхайновские линейки LC 192F имеют ТКР чугуна. Интересно, как с этим у бюджетных китайских?

#45
pchel Отправлено 03 November 2017 - 22:26
03 November 2017 - 22:26

     

    • Галерея pchel
    • Изображения pchel
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2881 сообщений
  • Город:Ижевск
dpss, в современных китайских линейках, что я разбирал - стекло крепится в профиле эластичной мастикой вроде силикона. Нанесена точечно, не сплошняком.

#46
dpss Отправлено 03 November 2017 - 22:41
03 November 2017 - 22:41

     

    • Изображения dpss
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 1383 сообщений
  • Город:Третий Рим
Оно силиконовой резиной у всех крепится. Я раньше думал, что они термостабильные.

#47
Hanter Отправлено 07 November 2017 - 13:21
07 November 2017 - 13:21

    железогубитель

    • Блог Hanter
    • Галерея Hanter
    • Изображения Hanter
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6965 сообщений
  • Город:Питер
  • Имя:Алексей

Просмотр сообщенияZoraccer (03 November 2017 - 16:00) писал:

Лёш, если не трудно, напиши в личку, какой комплект брал себе.. Интересно очень, да и пора уже на пром. решения переползать
Паш если по дельте - у меня много ихнего всего. первый и второй PMAC-и в формате комповых плат. штуки 3 PMACa в формате PC104. и пара в UMAC формате. Смотря что хочешь. по деньгам - тоже как повезет. если есть время и желание - можно очень недорого найти. я например продал Кфлоп с каналогом и взял два комплекта 104ых..

#48
птицелов Отправлено 08 November 2017 - 01:07
08 November 2017 - 01:07

     

    • Галерея птицелов
    • Изображения птицелов
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 555 сообщений
  • Город:Пригород Киева
  • Имя:Юрий
У меня есть ASDA-A2, в ЧПУ как и ТС профан. Интересовался по второй петле обратной связи с кфлоп+каналог. Сказали, если заводить линейки в усилок то кфлоп их не увидит, нужно заводить в сам контролер, а если с родной дельтовской стойкой то все будет как надо.

#49
Zoraccer Отправлено 08 November 2017 - 01:11
08 November 2017 - 01:11

     

    • Галерея Zoraccer
    • Изображения Zoraccer
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6149 сообщений
  • Город:Москва, Россия
  • Имя:Павел
Лёш, спасибо, пойду гуглить :)
птицелов, если сервопак умеет в себя линейки, то особо и нет смысла их в стойку заводить, она должна только задание позиции отдавать.
В стойку (каналог, и т.д.) надо заводить когда серводрайвер простой, а абсолютную ОС по линейке хочется.

#50
птицелов Отправлено 08 November 2017 - 01:14
08 November 2017 - 01:14

     

    • Галерея птицелов
    • Изображения птицелов
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 555 сообщений
  • Город:Пригород Киева
  • Имя:Юрий
Ага, спасибо, теперь вопросов стало больше)))

#51
sergeijob Отправлено 08 November 2017 - 06:31
08 November 2017 - 06:31

     

    • Изображения sergeijob
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6513 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:Сергей

Просмотр сообщенияZoraccer (08 November 2017 - 01:11) писал:

если сервопак умеет в себя линейки, то особо и нет смысла их в стойку заводить, она должна только задание позиции отдавать.
А как стойка узнает, что позиция достигнута, если управление идёт по +/- 10в.? Вот если степ/дир, то можно и не заводить.

#52
Hanter Отправлено 08 November 2017 - 10:08
08 November 2017 - 10:08

    железогубитель

    • Блог Hanter
    • Галерея Hanter
    • Изображения Hanter
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6965 сообщений
  • Город:Питер
  • Имя:Алексей
Парни, вы сначала разберитесь что, куда и для чего вообще заводится... иначе счас начнется тыкание пальцами в небо, раздувание щек и реальная каша в голове. для того чтобы понимать что куда и зачем нада уяснить и понять некоторые моменты:
1. что делает контролер движений и что делают привода.
2. какие контура бывают в сервоприводе и зачем они нужны.

судя по вопросам вот этого понимания как раз и нету. напишу кратенько, попробую объяснить. начну со второго пункта:
всего бывает три контура - контур тока (момента, Current), контур скорости (Velocity) и контур позиции (Position). В принципе не обязательно наличие всех трех контуров в некой произвольной сервосистеме. Но применительно к станкам - наличие всех трех обязательно. ибо станок работает с координатами, а контура имеют вложенную структуру - так контур позиции будет подразумевать что внутри его есть контур скорости и контур тока.. а контур скорости подразумевает что внутри его есть контур тока.. итак:
А. контур тока - самы простой и самый тупой. практически ни за чем не следит. включает в себя усилок (или по сути его силовую часть) и мотор. По сути это усилитель входного сигнала с некими заданными характеристиками. пришел сигнал, на основе его выдан ток на двигатель. все. на этом его функции заканчиваются. то есть задача его получить управляющий сигнал и на основе его, по неким заданным законам выдать витаминов мотору.. короче примерно как инжектор с двигателем в машине...
В. Контур скорости - это то что выдает управляющий сигнал контуру тока. обзывается контуром скорости потому что следит за скорость. чтобы следить за скоростью соответственно ему уже нужна обратная связь от мотора. Соответственно что происходит внутри этого контура - контур получает некий управляющий сигнал, который для данного контура означает скорость привода. и на основе этого сигнала он пинает контур тока - типа слышь чумазый, подкинь дровишек.. при этом глядит на то шо прилетело с энкодера или какого то другого устройства обратной связи и снова пинает контур тока - слышь, еще подкинь, или тормозни, перебор.. То есть задача данного контура - держать скорость в соответствии с управляющим сигналом. а чтобы удержать ее - он смотрит на обратную связь и пинает контур тока.. короче это уже водила в машине который давит на газульку и смотрит на спидометр..
С. Контур позиции. - это тот кто сидит на вершине пирамидки - (хозяин авто) и говорит водиле - слышь, вот с такой скоростью нада приехать сюда.. сответственно ему нада контролировать перемещение привода. для этого ему также необходимы данные обратной связи. ибо он расчитывает перемещение привода по позициям.

вот теперь смотрим что для чего применяется. для контура тока в принципе ничего не нада. его пропускаем. для контура скорости (водиле) нада информация об этой самой скорости - спидометр (энкодер)... для контура позиции в принципе тоже достаточно спидометра (энкодера). если он конечно устраивает. Но, представьте ситуацию когда спидометр не устраивает координатора - например он очень грубый. хочется знать более точные данные... или например пересеченная местность. спидометр показывает скорость авто по дороге. а нужна скорость перемещения в пространстве...ибо скорость спуска с горы не есть скорость перемещения по плоскости земли.... вот тогда вводится еще одно устройство обратной связи. в нашем случае линейка. и нужна она именно контуру позиции. что бы отслеживать реальную картину происходящего.

Теперь по усилкам - так как усилки становятся все умнее и умнее, в них пичкают все больше и больше функций. Простой аналоговый усилок работающий в режиме тока - по сути банальный усилитель и есть. с настраиваемыми параметрами усиления.
Усилитель умеющий работать в режиме скорости - уже умнее. он может сам следить за скоростью и на основе этого слежения пинать контур тока. сняв часть нагрузки с контролера движений.
усилитель работающий в режиме позиции - может уже и за позицией следить. и пинать контур скорости.. ну а тот в свою очередь контур тока.. Соответственно усилитель работающий в режиме позиции может хотеть более точно контролировать перемещения своей тележки. и может иметь возможность работать со второй петлей обратной связи.

И воде бы все хорошо, и все замечательно. но есть ньюансы.. (как в анекдоте :)). я не зря начал со второго пункта. и не сказал ничего про контролеры. и вот тут как раз есть очень важный момент. который многие почему то или не понимают или игнорируют.
заключается он в функциях контролера движений. Все считают что контролер движения должен заниматься планировкой траекторий, генерацией и выдачей управляющих сигналов.... Но забывают о том, что есть еще одна принципиально важная функция - синхронизация движения осей. без нее, говорить о нормальной системе управления - извините бред. да, что-то могут исправить высокие разрешения, но всеравно - без синхронизации движения осей говорить о полноценной системе - извините бред.

Отсюда возникает вопрос - на основе чего контролер может следить за движением осей ? только на основе данных обратной связи. причем понятно что лучше всего - на данных прямых (не проходящих обработку). Вот по этому данные с линеек заводят именно в контролер движений. что бы он мог видеть реальную картину происходящего и рулить на основе этих данных приводами. По этому применительно к станку - линейка заводится только в контролер. Если же у вас отдельные привода, и для вас важна точность их работы, но не важна их взаимная связь с другими приводами - ну когда каждый живет сам по себе - линейка заводится в привода. вот как то так.

#53
pchel Отправлено 08 November 2017 - 10:17
08 November 2017 - 10:17

     

    • Галерея pchel
    • Изображения pchel
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2881 сообщений
  • Город:Ижевск
Hanter, Чудесное описание, срочно во все учебники!

#54
sidor094 Отправлено 08 November 2017 - 13:20
08 November 2017 - 13:20

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей
Hanter
Не согласен по двум пунктам.

Просмотр сообщенияHanter (08 November 2017 - 10:08) писал:

контур тока - самы простой и самый тупой. практически ни за чем не следит. включает в себя усилок
Контур тока следит за током и имеет обратную связь по току.Дело в том ,что на двигатель выдается не токовый а напряжение -ШИМ сигнал.А момент как раз связан не с напряжением ,а с током.В принципе привод пытается рассчитать выходной сигнал таким образом ,чтобы он выдавал на двигатель такое напряжение,чтобы двигатель потреблял именно такой ток ,который требует рассчитанный момент,но для повышения точности тока на выходе делается еще и контур обратной связи по току,который если ток не соответствует рассчетному поднимает или повышает выходной шим.

Просмотр сообщенияHanter (08 November 2017 - 10:08) писал:

Все считают что контролер движения должен заниматься планировкой траекторий, генерацией и выдачей управляющих сигналов.... Но забывают о том, что есть еще одна принципиально важная функция - синхронизация движения осей.
Контроллер движений действительно занимается расчетом движений так чтобы оси пришли в точку одновременно,Но для этого ему не нужна никакая обратная связь.Возьмите шаговые двигатели.Контроллер движений выдает сигналы степ.дир с разной частотой на разные оси.Отсюда идет и синхронизация приводов.Далее если мы имеем сервопривод то он получает два сигнала приходящие на два счетчика.На один сигнал степ.дир на другой -сигнал о реальном положении оси,в зависимости от их разности он выдает сигнал управления например +-10 вольт (если привод аналоговый)на контур скорости. Как видите никакой дополнительной синхронизации осей не нужно,они и так знают в каком положении они должны находиться в любой момент времени ,благодаря сигналу степ дир, и о своем реальном положении ,благодаря датчику положения(энкодер,линейка).А вся синхронизация происходит за счет правильно расчитанных планировщиком сигналов степ дир.

Сообщение отредактировал sidor094: 08 November 2017 - 13:21


#55
Hanter Отправлено 08 November 2017 - 16:06
08 November 2017 - 16:06

    железогубитель

    • Блог Hanter
    • Галерея Hanter
    • Изображения Hanter
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6965 сообщений
  • Город:Питер
  • Имя:Алексей

Просмотр сообщенияsidor094 (08 November 2017 - 13:20) писал:

Контур тока следит за током и имеет обратную связь по току.Дело в том ,что на двигатель выдается не токовый а напряжение -ШИМ сигнал.А момент как раз связан не с напряжением ,а с током.В принципе привод пытается рассчитать выходной сигнал таким образом ,чтобы он выдавал на двигатель такое напряжение,чтобы двигатель потреблял именно такой ток ,который требует рассчитанный момент,но для повышения точности тока на выходе делается еще и контур обратной связи по току,который если ток не соответствует рассчетному поднимает или повышает выходной шим.
Сергей, ну вы же понимаете что пост был написан в "максимально доступном" контексте. естественно обратная связь по току есть. Но это и ее действие понимают люди которые понимают о чем вообще идет речь. смысл грузить вот этими вещами народ, который видит коробочку, провода и моторчик - ну я просто не вижу.. понятно что там все сложнее чем три транзистора.. :) по этому я в своем посте не преследовал цель - вывалить максимум информации... цель была именно объяснить доступно. по этому и сказано было "практически" ни за чем не следит... имелось в виду именно устройства обратной связи.

Просмотр сообщенияsidor094 (08 November 2017 - 13:20) писал:

Контроллер движений действительно занимается расчетом движений так чтобы оси пришли в точку одновременно,Но для этого ему не нужна никакая обратная связь.Возьмите шаговые двигатели.Контроллер движений выдает сигналы степ.дир с разной частотой на разные оси.Отсюда идет и синхронизация приводов.Далее если мы имеем сервопривод то он получает два сигнала приходящие на два счетчика.На один сигнал степ.дир на другой -сигнал о реальном положении оси,в зависимости от их разности он выдает сигнал управления например +-10 вольт (если привод аналоговый)на контур скорости. Как видите никакой дополнительной синхронизации осей не нужно,они и так знают в каком положении они должны находиться в любой момент времени ,благодаря сигналу степ дир, и о своем реальном положении ,благодаря датчику положения(энкодер,линейка).А вся синхронизация происходит за счет правильно расчитанных планировщиком сигналов степ дир.
Нет. Контролер движений НЕ рассчитывает движения так, чтобы оси пришли в нужную точку одновременно. Вообще - приход осей в нужную точку одновременно - это следствие других действий контролера движений.

#56
sidor094 Отправлено 08 November 2017 - 19:45
08 November 2017 - 19:45

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей

Просмотр сообщенияHanter (08 November 2017 - 16:06) писал:

Нет. Контролер движений НЕ рассчитывает движения так, чтобы оси пришли в нужную точку одновременно. Вообще - приход осей в нужную точку одновременно - это следствие других действий контролера движений.
Может и не только это,хотя ,на мой взгляд это основное.Но все равно сути это не меняет.При подключении линейки контроллер движения не задействуется.Достаточно засунуть линейку в ос по положению привода,энкодер же оставить только для ос по скорости.В качестве доказательства можно сказать,что привода имеющие внутри ос по положению нормально работают с собственным энкодером привода.Значит вполне нормально будут работать и с линейкой в качестве датчика положения,а вибрации привода за счет люфтов в системе передачи предотвратит безлюфтовая обратная связь с энкодером по скорости.

Сообщение отредактировал sidor094: 08 November 2017 - 20:13


#57
vinhester Отправлено 08 November 2017 - 22:07
08 November 2017 - 22:07

     

    • Изображения vinhester
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 701 сообщений
  • Город:Воронеж
  • Имя:Олег

Просмотр сообщенияsidor094 (08 November 2017 - 19:45) писал:

В качестве доказательства можно сказать,что привода имеющие внутри ос по положению нормально работают с собственным энкодером привода.
гм...только привода работающие с абсолютным энкодером .
которому действительно линейки не нужны уже....

полноценно синхронно работают привода только с сетевыми сервами..

#58
CNCSpec Отправлено 08 November 2017 - 22:37
08 November 2017 - 22:37

    1-ый разряд

    • Изображения CNCSpec
  • Members
  • Pip
  • 23 сообщений
  • Город:Moscow

Просмотр сообщенияvinhester (08 November 2017 - 22:07) писал:

гм...только привода работающие с абсолютным энкодером .
которому действительно линейки не нужны уже....

полноценно синхронно работают привода только с сетевыми сервами..

Феноменально! Просто великолепно!!!

#59
acorn Отправлено 08 November 2017 - 23:33
08 November 2017 - 23:33

     

    • Галерея acorn
    • Изображения acorn
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 1391 сообщений
  • Город:Minsk
  • Имя:Александр, на "ты"
Hanter,

Алексей, отлично написал.
Я хотел ту же мысль коротко выразить, в твоём тексте она и так есть, просто выделю тезисно:

Драйвер работает только со своей осью и о других не знает ничего.
Контроллер движения - единственный, кто может координировать совместную работу осей, и данные с линеек ему нужнее.

#60
vinhester Отправлено 09 November 2017 - 01:55
09 November 2017 - 01:55

     

    • Изображения vinhester
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 701 сообщений
  • Город:Воронеж
  • Имя:Олег
в современных контроллер уже не один...
потому и предъявляемые требования
другие уже на порядок
https://ru.wikipedia...ленный_Ethernet

да и механизму имеющему более шести осей уже линейки могут не помочь...

Сообщение отредактировал vinhester: 09 November 2017 - 02:02






Количество пользователей, читающих эту тему: 1

0 зарегистрированных, 1 гостей, 0 скрытых