Перейти к содержимому



Подскажите Motion Controller c двойной петлей ОС по положению?


Сообщений в теме: 212

#161
sergeijob Отправлено 14 November 2017 - 23:07
14 November 2017 - 23:07

     

    • Изображения sergeijob
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6513 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:Сергей

Просмотр сообщенияsidor094 (14 November 2017 - 22:54) писал:

Это происходит из за конечного времени разгона приводов,лри изменении направления движения
Это как раз ярко выражено именно при степ/дир. Т.к. фактически мотор разгоняется и тормозится при каждом шаге.
"Теперь о недостатке степ/дира для сервоприводов. Можно сделать небольшой эксперимент, я его с Яскавой проволил. Отключим ошибку или зададим большое значение, подразумевая, что серва все-равно ее отработает. Подадим на вход пакет импульсов Степ. В момент движения отключим на какие-то доли секунды сигнал Enable, чтобы мотор остановился, а затем снова включим. Мотор резко стартует и крутится на бешеной скорости, нагоняя потерянные сигналы (они буферизуются в драйвере в момент отключения Enable), затем по достижении текущей позиции мотор резко тормозит и продолжает как ни в чем ни бывало вращатся со скоростью заданных импульсов. А теперь представим, что наше искусственное отключение энейбла было к примеру подклиниванием ШВП или направляющей. Траектория движения нарушена. В худшем случае можно еще и фрезу заломать, не говоря что заготовка в ведро. И еще один существенный минус движения по шагам - как ни крути, от шага к шагу происходит рывок. В этот момент происходит удар фрезы о материал. Ресурс инструмента прилично падает от таких ударов. В одной конторе специально пробовали - на одной и той же проге и на двух аналогичных станках, один по степ/диру на шаговиках, второй на сервах, управляемых через +/-10в. На первом фреза выходила в два раза меньше."-взято отсюда http://cnc.userforum...opic.php?id=293 И лично я с этим согласен.

#162
sidor094 Отправлено 14 November 2017 - 23:16
14 November 2017 - 23:16

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей

Просмотр сообщенияZoraccer (14 November 2017 - 23:06) писал:

G61\G64 пробовали менять?
С ними все понятно.Но слелать угол без скругления без полной остановки привода НЕВОЗМОЖНО принципиально.Производная скорости(ускорение) на любом угле стремится к бесконечности.Можно уменьшить скругление,применив более приемистый привод но избавиться от него никак

#163
Jurkin Отправлено 14 November 2017 - 23:17
14 November 2017 - 23:17

    3-ий разряд

    • Изображения Jurkin
  • Members
  • PipPipPip
  • 102 сообщений
  • Город:Прибалтика
  • Имя:Юрий
...слушайте, sidor094, есть же привода полусамопальные, ну типа именуемые как G320, в них как раз управление DC мотором идёт от step\dir и подключается энкодер. Может вы о таком приводе речь здесь ведёте ? Он как раз выполняет все ваши хотелки. Но это не отменяет подключение энкодера к ЧПУ для его петли обратной связи
Изображение

#164
sidor094 Отправлено 14 November 2017 - 23:23
14 November 2017 - 23:23

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей

Просмотр сообщенияsergeijob (14 November 2017 - 23:07) писал:

В одной конторе специально пробовали - на одной и той же проге и на двух аналогичных станках, один по степ/диру на шаговиках, второй на сервах, управляемых через +/-10в. На первом фреза выходила в два раза меньше."-взято отсюда http://cnc.userforum...opic.php?id=293 И лично я с этим согласен.
А вы примените сервы со степ диром и не заметите разницы между аналогом и степ диром.Все зависит от дискретности шага

Просмотр сообщенияJurkin (14 November 2017 - 23:17) писал:

Но это не отменяет подключение энкодера к ЧПУ для его петли обратной связи
Как раз здесь к чпу энкодер как корове седло.На привод вполне достаточно.Сам занимаюсь приводами со степ диром но в основном асинхронными

#165
Jurkin Отправлено 14 November 2017 - 23:27
14 November 2017 - 23:27

    3-ий разряд

    • Изображения Jurkin
  • Members
  • PipPipPip
  • 102 сообщений
  • Город:Прибалтика
  • Имя:Юрий

Просмотр сообщенияsidor094 (14 November 2017 - 23:23) писал:

Как раз здесь к чпу энкодер как корове седло.На привод вполне достаточно.Сам занимаюсь приводами со степ диром но в основном асинхронными
..эххх, опять 25 :)) ..всё,слов не осталось, одни жесты....

#166
sidor094 Отправлено 14 November 2017 - 23:33
14 November 2017 - 23:33

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей

Просмотр сообщенияJurkin (14 November 2017 - 23:27) писал:

эххх, опять 25 ) ..всё,слов не осталось, одни жесты....
А вы прочитайте про этот привод.Энкодер заводится только на привод,и ничего,работает.В нем правда только обратная связь по положению не лучший вариант но приемлемо.

Сообщение отредактировал sidor094: 14 November 2017 - 23:37


#167
sergeijob Отправлено 14 November 2017 - 23:39
14 November 2017 - 23:39

     

    • Изображения sergeijob
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6513 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:Сергей

Просмотр сообщенияsidor094 (14 November 2017 - 23:23) писал:

Все зависит от дискретности шага
Только делать это до бесконечности не удастся. И чем выше частота, тем больше проблем в передачи сигнала от ЧПУ к приводу.

#168
sidor094 Отправлено 14 November 2017 - 23:55
14 November 2017 - 23:55

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей

Просмотр сообщенияsergeijob (14 November 2017 - 23:39) писал:

Только делать это до бесконечности не удастся. И чем выше частота, тем больше проблем в передачи сигнала от ЧПУ к приводу.
А от энкодера к чпу?Все те же ограничения и проблемы.Конечно проблема есть ,но по диф цепи можно и выше мегагерца.А низкая дискретность счета в системе чру вызовет те же проблемы что вы описывали и у аналогового привода.

#169
pchel Отправлено 15 November 2017 - 00:31
15 November 2017 - 00:31

     

    • Галерея pchel
    • Изображения pchel
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 2881 сообщений
  • Город:Ижевск
Давайте разомнём один момент, подтолкнем участников к общему знаменателю:

Степ/дир - это задание позиции (положения).
Первая производная позиции по времени - это скорость.
Вторая производная - ускорение.
Т.о., степдир на ступеньку выше аналога, т.к. несет в себе и сигналы аналога, и сигнал позиции. Информации в нём больше.
Главное, уметь эту инфу правильно обрабатывать, и здесь мы приходим к возможностям исполнительного устройства и его настройки.

#170
vinhester Отправлено 15 November 2017 - 00:42
15 November 2017 - 00:42

     

    • Изображения vinhester
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 701 сообщений
  • Город:Воронеж
  • Имя:Олег

Просмотр сообщенияHanter (13 November 2017 - 11:51) писал:

готов выслушать ваши доводы насчет ненужности данных действий..
Алексей пропустил чуток дискуссию
у Вас все верно но про вчерашний день
сегодня так
вот
выдают размеры до микрона по паспорту


Изображение

Изображение
вот готовые модули от ведущего производителя сервоприводов под это
в сетевом режиме
http://www.mitsubish...000/case02.html

концевики всегда выдадут начальную координату
энкодеры точную скорость..
датчики машинного зрения ускорения и не точности движения..
ну даже не вспоминают о линейках
http://www.mitsubish...r_em/point.html

Сообщение отредактировал vinhester: 15 November 2017 - 00:58


#171
Rionet Отправлено 15 November 2017 - 01:44
15 November 2017 - 01:44

     

    • Изображения Rionet
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 1194 сообщений
  • Город:Волгоград
  • Имя:Глазунов Роман

Просмотр сообщенияsidor094 (14 November 2017 - 22:42) писал:

Это зависит только от приемистости приводов.Но в любом случае с увеличением скорости обработки диаметр окружности уменьшается.Причем чем менее приемистый привод ,тем меньше итоговый диаметр окружности.В любом случае увеличение диаметра по вине степ дира не будет.Это наверно что то с механикой.
Вы это из своего опыта сейчас говорите? Какой итоговой погрешности обработки окружности вам удалось достичь?
Думаете буржуи просто так ballbar в станках крутят?

Просмотр сообщенияZoraccer (14 November 2017 - 22:38) писал:

Эм, а вот здесь не соглашусь. Качество круговой интерполяции очень от многих факторов, и степдир, если это качественный степдир (в не мач3 с разбродом по частоте через ЛПТ) мешать будет если не в последнюю, то в десятую очередь..
В данном случае степ/дир был приведен в качестве примера простого/недорогого сервопривода.
Поимели опыт не так давно со старыми Mithubishi на качественной, но довольно жесткой механике скольжения. На кругах такие чудеса творились что диво.
Так что я с Hanter-ом соглашусь про достижимые хоббийщиком 2-3-5 соток..

#172
vinhester Отправлено 15 November 2017 - 02:01
15 November 2017 - 02:01

     

    • Изображения vinhester
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 701 сообщений
  • Город:Воронеж
  • Имя:Олег

Просмотр сообщенияHanter (13 November 2017 - 11:51) писал:

а что там не смогли определенно ? по сути ответ был дан. все верно.


чпу- подразумевает возможность управления компонентами станка программным путем: выбор инструмента для определенной операции, выбор режимов обработки и т.д

#173
sergeijob Отправлено 15 November 2017 - 07:40
15 November 2017 - 07:40

     

    • Изображения sergeijob
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6513 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:Сергей

Просмотр сообщенияvinhester (15 November 2017 - 00:42) писал:

Алексей пропустил чуток дискуссию
у Вас все верно но про вчерашний день
сегодня так
вот
выдают размеры до микрона по паспорту


Изображение
И что оно может измерить на работающем станке, когда летит стружка и льётся СОЖ? Определить первоначальное положение заготовки сможет, оцифровать деталь после изготовления тоже. Измерять реальные размеры в процессе изготовления-нет. Или постоянно останавливать станок для измерений? К тому же цикл измерения получается довольно длительным.

#174
Merkwurdigliebe Отправлено 15 November 2017 - 07:43
15 November 2017 - 07:43

     

    • Галерея Merkwurdigliebe
    • Изображения Merkwurdigliebe
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 3496 сообщений
  • Город:Москва
послушайте повнимательнее sidor094, все он правильно говорит насчет линеек. так на самом деле и есть. планировщику нафик не нужна обратная связь по положению. он расчитывает траекторию исходя из ограничений скорости/ускорения, которые могут обеспечить сервоприводы и выдувает им последовательность координат. а исполнение задания - задача PID регулятора в сервоприводе. у мицубисей, например, вторая петля по положению по линейному энкодеру заводится в сервоусилитель, совершенно прозрачно для контроллера. синхронность осей обеспечивается установкой одинакового коэффициента P у всех осей.
насчет того, что у сервоусилителей нет информации о том, что скоро придется разгоняться/тормозить. у яскавы в мехатролинке усилку в режиме интерполяции вмесле с позицией можно передавать значение speed feed forward - производная от позиции по времени, вычисляемая контроллером. пишут, что это позволяет сократить время позиционирования. но принципиально это ничего не меняет, прекрасно можно и без этого - всего лишь приводы будут отставать от задания на один дополнительный цикл чтобы самостоятельно посчитать эту производную...

Цитата

(2) Torque (Force) Feed Forward Function This function is used to apply a torque (force) feedforward (TFF) from a position/speed control command to shorten positioning time. The host controller differentiates a position reference to generate a torque (force) feedforward reference.


#175
sergeijob Отправлено 15 November 2017 - 07:47
15 November 2017 - 07:47

     

    • Изображения sergeijob
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6513 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:Сергей

Просмотр сообщенияMerkwurdigliebe (15 November 2017 - 07:43) писал:

у яскавы в мехатролинке
Так это в управлении по мехатролинку, а не по степ/дир.

#176
sidor094 Отправлено 15 November 2017 - 10:11
15 November 2017 - 10:11

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей

Просмотр сообщенияRionet (15 November 2017 - 01:44) писал:

Вы это из своего опыта сейчас говорите? Какой итоговой погрешности обработки окружности вам удалось достичь?
Думаете буржуи просто так ballbar в станках крутят?
Нет опыт скорее является результатом прогона вялых приводов,а не измерения быстрых.Кроме того создавали математическую модель идеального привода и рисовали задание и исполнение на компьютере при разных разгонных характеристиках.

#177
Hanter Отправлено 15 November 2017 - 11:15
15 November 2017 - 11:15

    железогубитель

    • Блог Hanter
    • Галерея Hanter
    • Изображения Hanter
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 6965 сообщений
  • Город:Питер
  • Имя:Алексей

Просмотр сообщенияMerkwurdigliebe (15 November 2017 - 07:43) писал:

послушайте повнимательнее sidor094, все он правильно говорит насчет линеек. так на самом деле и есть. планировщику нафик не нужна обратная связь по положению. он расчитывает траекторию исходя из ограничений скорости/ускорения, которые могут обеспечить сервоприводы и выдувает им последовательность координат. а исполнение задания - задача PID регулятора в сервоприводе. у мицубисей, например, вторая петля по положению по линейному энкодеру заводится в сервоусилитель, совершенно прозрачно для контроллера. синхронность осей обеспечивается установкой одинакового коэффициента P у всех осей.
Дмитрий, все хорошо, все правильно. у яскав такая же петрушка. Но есть один момент - почему то Та же дельта выпускает специальные модули для работы с энкодерами яскавы и мицу напрямую.. ;)
И разговор шел не про то как это реализуется в сервопаке а о действиях контролера движения. что он делает и как. и зачем вообще делает.

Просмотр сообщенияvinhester (15 November 2017 - 00:42) писал:

Алексей пропустил чуток дискуссию у Вас все верно но про вчерашний день сегодня так
Олег, да я в курсе. я достаточно много и плотно ковыряюсь с современным железом. та же Дельта работает с "машинным зрением". просто не вижу смысла углубляться счас в дери высоких технологий, ибо основы не определены.

Коллеги, давайте еще раз зайдем с другой стороны. Вот видео:

А теперь расскажите мне КАК вы реализуете данную процедуру БЕЗ обратной связи заведенной в контролер ?????

пример для токарного станка:

и не говорите что это не действия контролера движений по синхронизации движений осей.. :)

что бы было более понятно - вот видео с системой работающей по одной (индексной метке):


что-то мне подсказывает что "есть ньюансы" :rofl:

#178
sidor094 Отправлено 15 November 2017 - 11:38
15 November 2017 - 11:38

     

    • Галерея sidor094
    • Изображения sidor094
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 928 сообщений
  • Город:Москва
  • Имя:сергей
Алексей ,это совсем не то о чем мы говорим .Шпиндель - независимая ось.Остальные оси подстраивают свою скорость под неё.Есть разные способы синхронизации осей и шпинделя.Но все они синхронизируют именно расчетное задание для осей и не требуют обратной связи между осями и системой чпу.Один из примеров здесь на форуме - электронная гитара.Вполне себе работает с шаговыми приводами.В промышленных системах в основном используется программная фапч для синхронизации скорости движения осей и шпинделя.Она в отличии от программы используемой в электронной гитаре позволяет резать резьбу с любым шагом даже с одной меткой на шпинделе
Я у себя на тпк тоже резал резьбу при этом привода управлялись степ диром,а программный фапч разрабатывал сам.

#179
Merkwurdigliebe Отправлено 15 November 2017 - 12:07
15 November 2017 - 12:07

     

    • Галерея Merkwurdigliebe
    • Изображения Merkwurdigliebe
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 3496 сообщений
  • Город:Москва

Просмотр сообщенияsergeijob (15 November 2017 - 07:47) писал:

Так это в управлении по мехатролинку, а не по степ/дир.


а не важно, и то, и другое - совершенно эквивалентные методы передачи позиции приводу

Просмотр сообщенияHanter (15 November 2017 - 11:15) писал:

Но есть один момент - почему то Та же дельта выпускает специальные модули для работы с энкодерами яскавы и мицу напрямую.. ;)

cами энкодеры делать не умеют? ;)

Просмотр сообщенияHanter (15 November 2017 - 11:15) писал:

Вот видео: (rigid tapping) А теперь расскажите мне КАК вы реализуете данную процедуру БЕЗ обратной связи заведенной в контролер ?????

запросто. мицубиси в MELDAS 500 при синхронных с шпинделем движениях переключают шпиндельный привод из режима управления скоростью в режим управления по позиции. привод (MDS-*-SP) имеет два набора параметров пид-регулятора - отдельно для режима скорости, отдельно для позиции. энкодер на шпинделе заведен в привод. привод знает о наличии и коэфффициентах коробки скоростей и выбранной передаче.

в linuxcnc сигнал с шпиндельного энкодера заводится в контроллер, положение шпинделя определяет движение всех остальных осей, участвующих в синхронном движении
реальное положение осей в linuxcnc можно завести, но планировщик траектории его никак не использует. оно только показывается на экране DRO и контролируется рассогласование с заданием - если оно вдруг превысит определенное значение - машина останавливается с ошибкой

#180
Allent Отправлено 15 November 2017 - 12:36
15 November 2017 - 12:36

     

    • Изображения Allent
  • Members
  • PipPipPipPipPipPipPipPip
  • 19916 сообщений
  • Город:Спб
странно. мы тоже долго искали систему с обратной связью по положению.
в результате купили привод с линейным двигателем. и линейным датчиком положения.





Количество пользователей, читающих эту тему: 1

0 зарегистрированных, 1 гостей, 0 скрытых